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公開番号2025059666
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169900
出願日2023-09-29
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】意図せず停止することを防止できる搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車1は、車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部11と、防護領域の範囲内に物体が検知されていないことをオン状態とする第1信号及び防護領域の機能を無効にするように指示されたことをオン状態とする第2信号の論理和演算の結果を、車体の走行が可能であることをオン状態とする第3信号として出力する論理和演算部13と、第1信号、第2信号及び第3信号に基づいて、第2信号を論理和演算部に送信する経路に異常があることを検知する異常検知部14と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部と、
前記防護領域の範囲内に物体が検知されていないことをオン状態とする第１信号及び前記防護領域の機能を無効にするように指示されたことをオン状態とする第２信号の論理和演算の結果を、車体の走行が可能であることをオン状態とする第３信号として出力する論理和演算部と、
前記第１信号、前記第２信号及び前記第３信号に基づいて、前記第２信号を前記論理和演算部に送信する経路に異常があることを検知する異常検知部と、
を備える搬送車。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記異常検知部は、作業者により設定された前記第２信号が前記防護領域の機能を無効にするように指示されたことを示すオン状態である場合に、前記第１信号が前記防護領域の範囲内に物体が検知されたことを示すオフ状態であり、かつ、前記第３信号がオフ状態であるならば、前記第２信号を前記論理和演算部に送信する経路に異常があることを検知する、
請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記第２信号を前記論理和演算部に送信する経路が正常である場合に、作業者により設定された前記第２信号が前記防護領域の機能を無効にするように指示されたことを示すオン状態であるならば、前記第３信号はオン状態になる、
請求項１記載の搬送車。
【請求項４】
前記第２信号を前記論理和演算部に送信する経路が正常である場合に、作業者により設定された前記第２信号が前記防護領域の機能を無効にするように指示されていないことを示すオフ状態であるならば、前記第１信号と前記第３信号が一致する、
請求項１記載の搬送車。
【請求項５】
前記第３信号がオフ状態である場合に、前記車体を停止させる停止制御部をさらに備える、
請求項１記載の搬送車。
【請求項６】
前記防護領域の機能は、前記防護領域の範囲内に物体が検知された場合に、前記車体を停止させる機能である、
請求項１記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な搬送車に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、床面を無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が開示されている。この無人搬送車は、前後左右の各側面にレーザースキャナを配置し、それぞれのレーザースキャナが矩形状のセンシング領域を無人搬送車の前後左右に設ける。各センシング領域には、その領域内のうち内側に設けられる防護領域と、防護領域の外側に設けられる警告領域とが含まれる。警告領域に作業者が進入すると、無人搬送車が減速し、防護領域に作業者が進入すると、無人搬送車が停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１３７６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前後左右に防護領域を設けた無人搬送車が、例えば、狭い場所に進入するなどして物体に接近すると、無人搬送車が停止することになる。したがって、無人搬送車が狭い場所に進入する際に、防護領域の機能を無効にできると便利である。しかし、防護領域の機能を無効にする信号線が断線していると、防護領域の機能が無効にならず、狭い場所に進入した無人搬送車が停止してしまうことになる。
【０００５】
そこで、本発明は、意図せず停止することを防止できる搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による搬送車は、車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部と、防護領域の範囲内に物体が検知されていないことをオン状態とする第１信号及び防護領域の機能を無効にするように指示されたことをオン状態とする第２信号の論理和演算の結果を、車体の走行が可能であることをオン状態とする第３信号として出力する論理和演算部と、第１信号、第２信号及び第３信号に基づいて、第２信号を論理和演算部に送信する経路に異常があることを検知する異常検知部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、防護領域の範囲内に物体が検知されていないときにオン状態になる第１信号と、防護領域の機能を無効にしているときにオン状態になる第２信号と、第１信号及び第２信号の論理和演算の結果である車体の走行が可能なときにオン状態になる第３信号と、を用いて、防護領域の機能を無効に設定しているときの論理和演算の結果と矛盾する結果が得られることが判明した場合に、防護領域の機能を無効にするための第２信号を論理和演算部に送信する経路に異常があると検知することが可能となる。
【０００８】
上記態様において、異常検知部は、作業者により設定された第２信号が防護領域の機能を無効にするように指示されたことを示すオン状態である場合に、第１信号が防護領域の範囲内に物体が検知されたことを示すオフ状態であり、かつ、第３信号がオフ状態であるならば、第２信号を論理和演算部に送信する経路に異常があることを検知してもよい。
【０００９】
この態様によれば、作業者が防護領域の機能を無効にしたのに、防護領域の範囲内に物体が検知されて走行不能であるとの結果が出力された場合に、防護領域の機能を無効にするための第２信号を論理和演算部に送信する経路に異常があると検知することが可能となる。
【００１０】
上記態様において、第２信号を論理和演算部に送信する経路が正常である場合に、作業者により設定された第２信号が防護領域の機能を無効にするように指示されたことを示すオン状態であるならば、第３信号はオン状態になることとしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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