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公開番号2025035874
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023143189
出願日2023-09-04
発明の名称走行システム及び走行路
出願人チームラボ株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250307BHJP(制御;調整)
要約【課題】走行装置が鏡面上を自律走行するシステムに関する。
【解決手段】走行路10及びその上を走行する走行装置20を備えるシステム100に関する。走行路10は、鏡面11と、この鏡面上に設けられ可視領域外における特定波長の光を遮断するフィルム12と、このフィルム12上に設けられ特定波長の光を反射する誘導線13を含む。走行装置20は、特定波長の光を照射して誘導線13を検知するセンサと、このセンサの検知情報に基づいて誘導線13に沿って走行する走行制御手段を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行路及び前記走行路上を走行する走行装置を備えるシステムであって、
前記走行路は、
鏡面と、
前記鏡面上に設けられ可視領域外における特定波長の光を遮断するフィルムと、
前記フィルム上に設けられ前記特定波長の光を反射する誘導線を含み、
前記走行装置は、
前記特定波長の光を照射して前記誘導線を検知するセンサと、
前記センサの検知情報に基づいて前記誘導線に沿って走行する走行制御手段を含む、
システム。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
前記誘導線は、前記特定波長の光を受けて別波長の光を放出するものであり、
前記センサは、前記別波長の光を検知する
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記誘導線は蛍光顔料を含有する
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記フィルムは可視領域の光を透過する透明又は半透明のフィルムである
請求項１から請求項３のいずれかに記載のシステム。
【請求項５】
走行装置の走行させるための走行路であって、
鏡面と、
前記鏡面上に設けられ可視領域外における特定波長の光を遮断するフィルムと、
前記フィルム上に設けられ、前記特定波長の光を反射する、前記走行装置の走行を誘導するための誘導線を含む
走行路。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な走行装置とこの走行装置をガイドする走行路を備えるシステムに関する。また、本発明は、この走行路そのものにも関連する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、走行面に描かれた軌道に沿って自律走行する走行玩具が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載の走行玩具は、走行面に描かれた軌道を検知するためのフォトセンサ（光学センサ）を備えており、このフォトセンサによって走行面からの反射光に基づいて軌道を光学的に検出するように構成されている。また、特許文献１において、走行面上の軌道は、例えばマジックで描いたラインであってもよいし、走行面上に貼付されたテープで等であってもよいとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－１８１２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本願出願人は、鏡面上に誘導線を引き、その誘導線によって走行装置を自動的に走行させるシステムを制作することを検討している。このように、走行装置に鏡面上を走行させることで、鑑賞者にはあたかも走行装置が宙に浮いているかのように視認させることができると考えられる。
【０００５】
しかしながら、このような鏡面を利用したシステムにおいて、特許文献１に開示された走行装置のようにフォトセンサを搭載して誘導線を検知する場合、鏡面にて反射した光がフォトセンサの受光素子にそのまま入射することから、フォトセンサが誘導線を誤検知しやすくなるという課題がある。つまり、フォトセンサの投光素子から出射した光が鏡面において反射して強い光エネルギーを維持したまま受光素子に入射したり、外乱光が鏡面で反射して受光素子に入射したりし易くなるため、走行装置のフォトセンサによって鏡面上の誘導線を正確に検知することが難しくなる。
【０００６】
また、鏡面上に直接油性マーカー等で誘導線を描くこととすると、走行装置の移動経路を変更したり誘導線を撤去しようとした場合に、鏡面上の誘導線を綺麗に消さなければならず手間がかかるという課題がある。なお、鏡面上にテープ等を貼付して誘導線を形成する場合も同様であり、走行装置の経路変更や誘導線の撤去時に、鏡面上からテープを除去する手間がある。このため、鏡面上に直接誘導線を形成することは好ましくないといえる。
【０００７】
さらに、鏡面を利用したシステムにおいて、特許文献１に開示されたように走行装置の誘導線を油性マーカー等で描くこととすると、この誘導線が視覚的に目立つものとなるため、走行装置が宙に浮いているような印象を鑑賞者に与えにくくなり、システム全体の美観が損なわれるという課題がある。また、誘導線を油性マーカー等で描いた場合、鑑賞者は走行装置の移動経路を予測しやすくなるため、鑑賞者に驚きを与えることが難しくなる。
【０００８】
そこで、本発明は、走行装置が鏡面上を自律走行するシステムにおいて、上記した課題の少なくとも１つを解決することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の側面は、走行システム１００に関する。本発明に係る走行システム１００は、走行路１０と、この上を走行する走行装置２０を備える。走行路１０は、鏡面１１と、フィルム１２と、誘導線１３を含む。鏡面１１は、光を反射する平面状の部材である。なお、鏡面１１としてはハーフミラーを採用することもできる。フィルム１２は、鏡面１１上に設けられており、可視領域（約３８０～８００ｎｍ）外における特定波長の光を遮断する。なお、光の「遮断」とは、光を吸収したり拡散したりすることにより光の透過を阻止することを意味し、また光の透過を完全に阻止する場合だけでなく、光エネルギーの一部を減衰させることも含む。このため、鏡面１１上のフィルム１２が貼付された領域において、特定波長の光は、フィルム１２によって遮断されて鏡面１１に達しないか、又は鏡面１１で反射したとしてもフィルム１２は殆ど透過しないことになる。なお、フィルム１２は、鏡面１１全体に貼付されていることが好ましいが、これに限られず少なくとも走行装置２０の移動経路付近において鏡面１１上に貼付されていればよい。誘導線１３は、フィルム１２上に設けられており、特定波長の光を反射するように構成されている。つまり、フィルム１２上に設けられた誘導線１３に対して特定波長の光を照射すると、この光は誘導線１３のみで反射し、フィルム１２が貼付された領域では殆ど反射しないことになる。なお、ここにいう「特定波長の光を反射する」とは、特定波長の成分を含む光を受けて何らかの波長の光を放出することを広義に意味する。具体的には、ここにいう「反射」とは、特定波長の光をそのまま反射する場合に限らず、特定波長の光を吸収して別の波長の光を放出する場合や、自然光等のように異なる波長の成分が含まれる光の中から特定波長の光のみを反射する場合を含む。一方で、走行装置２０は、センサ２７と、走行制御手段２１～２６を含む。センサ２７は、特定波長の光を照射して鏡面１１上の誘導線１３を検知する。なお、センサ２７から照射される光には、少なくとも特定波長の成分が含まれていればよく、その他に他の波長成分が含まれていてもよい。走行制御手段２１～２６は、センサ２７の検知情報に基づいて誘導線１３に沿って走行するための各種要素を含む。
【００１０】
上記構成のように、鏡面１１上に特定波長の光を遮断（吸収又は拡散など）するフィルム１２を貼付し、その更に上に特定波長の光を反射する誘導線１３を設けることで、走行装置２０が鏡面１１上を走行する場合でも、走行装置２０のセンサ２７が誘導線１３を誤検知することを抑制できる。また、本発明では、鏡面１１に誘導線１３を直接形成するのではなく、鏡面１１上にフィルム１２を設け、その上に誘導線１３を形成することにしている。このため、フィルム１２を剥がすことで誘導線１３の変更や撤去を簡単に行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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