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公開番号2025025785
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130910
出願日2023-08-10
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250214BHJP(制御;調整)
要約【課題】マップデータの更新を適切に行う。
【解決手段】処理部は、受付処理と、確認処理と、更新処理と、を実行するように構成されている。受付処理では、複数の被検出体の一部が交換された場合に、当該交換された被検出体である交換後被検出体の位置情報の入力を受け付ける。確認処理では、車側制御部への指令によって、交換後被検出体まで搬送車を走行させ、検出部により交換後被検出体を検出させ、検出結果として取得された交換後被検出体の識別情報を管理装置へ送信させる。更新処理では、確認処理によって検出された交換後被検出体の識別情報に基づいてマップデータを更新する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行面に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、
それぞれが固有の識別情報を備えた複数の被検出体と、
前記搬送車と通信可能に接続され、前記搬送車を制御すると共に複数の前記被検出体を管理する管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、当該搬送車が備える各部の動作制御を行う車側制御部と、前記被検出体を検出する検出部と、を備え、前記検出部により複数の前記被検出体を順次検出しながら移動するように構成され、
前記管理装置は、記憶部と、演算処理を行う処理部と、を備え、
前記記憶部には、マップ上における複数の前記被検出体の位置を示す位置情報と、複数の前記被検出体のそれぞれの前記識別情報とが、互いに関連付けてマップデータとして記憶され、
前記処理部は、受付処理と、確認処理と、更新処理と、を実行するように構成され、
前記受付処理では、複数の前記被検出体の一部が交換された場合に、当該交換された前記被検出体である交換後被検出体の前記位置情報の入力を受け付け、
前記確認処理では、前記車側制御部への指令によって、前記受付処理で受付けられた前記交換後被検出体まで前記搬送車を走行させ、前記検出部により前記交換後被検出体を検出させ、検出結果として取得された前記交換後被検出体の前記識別情報を前記管理装置へ送信させ、
前記更新処理では、前記確認処理によって検出された前記交換後被検出体の前記識別情報に基づいて前記マップデータを更新する、物品搬送設備。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記処理部は、仮反映処理と、判定処理と、を更に実行するように構成され、
前記受付処理では、前記交換後被検出体の前記識別情報の入力を受け付け、
前記仮反映処理では、前記受付処理で受け付けられた前記交換後被検出体の前記識別情報を前記マップデータに仮反映させ、
前記判定処理では、前記搬送車から取得された前記交換後被検出体の前記識別情報と、前記仮反映処理により仮反映された前記交換後被検出体の前記識別情報とが一致しているか否かを判定し、
前記更新処理では、前記判定処理において一致していると判定された場合に、前記仮反映処理による仮反映後の前記マップデータを、正しい前記マップデータとして更新する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
複数の前記被検出体は、前記走行面の複数箇所に分散して配置され、
前記搬送車の移動経路は、複数の前記被検出体のうち任意の数の前記被検出体が選択されると共に選択された複数の前記被検出体を繋ぐように設定される、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記管理装置は、作業者により操作されて情報の入力が行われる入力操作部を備え、
前記受付処理における、前記交換後被検出体の前記位置情報の入力の受け付けは、前記入力操作部において行われる、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行面に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行面に設置され、それぞれが固有の識別情報を備えた複数の被検出体と、前記搬送車と通信可能に接続され、前記搬送車を制御すると共に複数の前記被検出体を管理する管理装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備の一例が、特許第７０７６９３５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１に開示された設備では、複数のマーク（９）が床面に点在して配置されている。各マーク（９）は、搬送車（４）により識別可能に構成されている。全体制御コンピュータ（５）は、搬送車（４）が辿るべき複数のマーク（９）を搬送車（４）に指示する。搬送車（４）は、マークセンサ（４８）によって複数のマーク（９）を順次検出しながら走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７０７６９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このような技術分野では、経年劣化や破損等に起因して、マークを交換することがある。この場合、交換後のマークの情報が、交換前のマークの情報とマップデータ上で入れ替えられる。すなわち、交換後のマークの情報に基づいて、マップデータが更新されることになる。一般的に、マーク交換後の情報は、作業者によって管理装置に入力されて、マップデータが更新されることが多い。しかしながら、入力ミスなどの人為的ミスが生じた場合には、マップデータが適切に更新されないことになる。
【０００６】
上記実状に鑑みて、マップデータの更新を適切に行うことが可能な物品搬送設備の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
走行面に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、
それぞれが固有の識別情報を備えた複数の被検出体と、
前記搬送車と通信可能に接続され、前記搬送車を制御すると共に複数の前記被検出体を管理する管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、当該搬送車が備える各部の動作制御を行う車側制御部と、前記被検出体を検出する検出部と、を備え、前記検出部により複数の前記被検出体を順次検出しながら移動するように構成され、
前記管理装置は、記憶部と、演算処理を行う処理部と、を備え、
前記記憶部には、マップ上における複数の前記被検出体の位置を示す位置情報と、複数の前記被検出体のそれぞれの前記識別情報とが、互いに関連付けてマップデータとして記憶され、
前記処理部は、受付処理と、確認処理と、更新処理と、を実行するように構成され、
前記受付処理では、複数の前記被検出体の一部が交換された場合に、当該交換された前記被検出体である交換後被検出体の前記位置情報の入力を受け付け、
前記確認処理では、前記車側制御部への指令によって、前記受付処理で受付けられた前記交換後被検出体まで前記搬送車を走行させ、前記検出部により前記交換後被検出体を検出させ、検出結果として取得された前記交換後被検出体の前記識別情報を前記管理装置へ送信させ、
前記更新処理では、前記確認処理によって検出された前記交換後被検出体の前記識別情報に基づいて前記マップデータを更新する。
【０００８】
本構成によれば、確認処理により、搬送車が交換後被検出体を検出するために移動すると共に当該検出により取得した交換後被検出体の識別情報を管理装置へ送信する。本構成では、受付処理によって交換後被検出体の位置情報の入力が受け付けられるが、マップデータの更新を行う更新処理では、確認処理によって検出された交換後被検出体の識別情報が用いられる。そのため、搬送車が実際に交換後被検出体を検出した結果に基づいて、マップデータの更新が行われる。これにより、更新処理に人為的ミスが介在する余地を少なくすることができる。以上より、本構成によれば、マップデータの更新を適切に行うことが可能となる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
物品搬送設備の平面図
搬送車の正面図
制御ブロック図
マップデータを示す図
マップデータを更新する際の処理手順を示すフローチャート
マップデータの更新を説明する図
第２実施形態において、マップデータを更新する際の処理手順を示すフローチャート
第２実施形態において、マップデータの更新を説明する図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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