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公開番号2025063755
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-16
出願番号2023173202
出願日2023-10-04
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/00 20060101AFI20250409BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】搬送装置の種類を抑えつつ、複数の搬送形態を実現する。
【解決手段】複数の搬送車1が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の移載部のそれぞれが協働して物品Wを搬送する搬送経路Pを構成する。制御部は、自車が合体対象の他の搬送車1である合体対象車1との合体動作を行う場合に、合体対象車1を検知しないように周辺検知センサを少なくとも部分的に無効にする。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、
前記物品を載置する載置部と、
前記載置部に載置された前記物品を移載対象箇所との間で移載する移載部と、
周辺検知センサと、
自車の制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記自車が走行中に前記周辺検知センサによって前記自車の周辺に障害物が検知された場合に、前記自車を停止させ又は減速させるように構成され、
複数の前記搬送車が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の前記移載部のそれぞれが協働して前記物品を搬送する搬送経路を構成し、
前記制御部は、前記自車が合体対象の他の前記搬送車である合体対象車との合体動作を行う場合に、前記合体対象車を検知しないように前記周辺検知センサを少なくとも部分的に無効にする、物品搬送設備。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記自車が前記合体動作を行う場合の上限走行速度を、前記自車が単独で走行する場合の上限走行速度よりも低く設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送車は、前記周辺検知センサとは別に、前記自車に接触物が接触したことを検知する接触センサを備え、
複数の前記搬送車の前記合体状態において、互いに隣接する前記搬送車の前記接触センサ同士の間に隙間が形成されるように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
複数の前記搬送車の前記合体状態において、複数の前記搬送車のそれぞれは、前記合体状態を維持したまま互いに同期して走行するように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記搬送車は、他の前記搬送車と連結するための連結部を更に備え、
前記搬送車と前記合体対象車とが、互いの前記連結部により連結することで前記合体状態となるように構成され、
前記搬送車は、前記連結部として、前記自車の前部に設けられた前側連結部と、前記自車の後部に設けられた後側連結部と、前記自車の左部に設けられた左側連結部と、前記自車の右部に設けられた右側連結部と、を備え、
前記自車の前記前側連結部は、前記合体対象車の前記後側連結部と連結し、
前記自車の前記後側連結部は、前記合体対象車の前記前側連結部と連結し、
前記自車の前記左側連結部は、前記合体対象車の前記右側連結部と連結し、
前記自車の前記右側連結部は、前記合体対象車の前記左側連結部と連結する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記周辺検知センサは、前記自車の前側範囲、後側範囲、左側範囲、及び右側範囲のそれぞれを検知範囲として障害物を検知するように構成され、
前記制御部は、前記自車が前記合体対象車との前記合体動作を行う場合に、複数の前記検知範囲のうち、少なくとも前記合体対象車が存在する側の前記検知範囲の検知を無効にする、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、物流倉庫等の物品搬送設備において物品搬送の自動化が進んでいる。このような物品搬送設備では、例えば特開２０２２－０５０２４０号公報（特許文献１）に開示されているような搬送車（１０）が活用されている場合がある。
【０００３】
搬送車（１０）は、無人で走行フロアを走行して物品を搬送するように構成されている。特許文献１に記載された設備では、複数の搬送車（１０）のそれぞれに搬送指令が与えられ、複数の搬送車（１０）のそれぞれが、搬送指令に基づき、特定の物品を搬送元から搬送先へ搬送するという搬送形態となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０５０２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような技術分野では、上記のような無人搬送車を用いた搬送形態の他、例えば、搬送経路に沿って配置されたコンベヤによって複数の物品を連続して搬送するという搬送形態が用いられることもある。しかしながら、複数の搬送形態で設備を運用する場合には、それぞれの搬送形態に応じて異なる種類の搬送装置が必要となっていた。
【０００６】
上記実状に鑑みて、搬送装置の種類を抑えつつ、複数の搬送形態を実現可能な物品搬送設備が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、
前記物品を載置する載置部と、
前記載置部に載置された前記物品を移載対象箇所との間で移載する移載部と、
周辺検知センサと、
自車の制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記自車が走行中に前記周辺検知センサによって前記自車の周辺に障害物が検知された場合に、前記自車を停止させ又は減速させるように構成され、
複数の前記搬送車が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の前記移載部のそれぞれが協働して前記物品を搬送する搬送経路を構成し、
前記制御部は、前記自車が合体対象の他の前記搬送車である合体対象車との合体動作を行う場合に、前記合体対象車を検知しないように前記周辺検知センサを少なくとも部分的に無効にする。
【０００８】
本構成によれば、各搬送車が単独で各所に物品を搬送できると共に、複数の搬送車が合体することで連続した搬送経路に沿って物品を搬送することができる。すなわち、特定の物品を特定の箇所に搬送する搬送形態と、同じ箇所に複数の物品を連続して搬送する搬送形態とを、搬送車を用いて実現することができる。そして、このような複数種類の搬送形態を、設備の運用に応じて柔軟に変更することができる。また、本構成によれば、各搬送車が単独で走行する場合には、周辺検知センサによって搬送車同士の接触を回避できる。各搬送車が合体動作を行う場合には、周辺検知センサが部分的に無効にされるため、適切に合体動作を行うことが可能となる。以上のように、本構成によれば、搬送装置の種類を抑えつつ、複数の搬送形態を実現することができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
物品搬送設備の平面図
制御ブロック図
搬送車と移載対象箇所との間で物品が移載される様子を示す図
搬送車の移載構造を示す図
搬送車の走行構造を示す図
搬送車の概略平面図
複数の搬送車の合体状態を示す図
複数の搬送車による合体の一形態を示す図
合体状態の複数の搬送車による搬送形態の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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