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公開番号2025038405
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-19
出願番号2023145019
出願日2023-09-07
発明の名称無人搬送車
出願人愛知機械テクノシステム株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250312BHJP(制御;調整)
要約【課題】部品点数の増加やコスト増加を招くことなく、作業エリア内における作業性の向上を図る。
【解決手段】障害物センサの検出エリアを、作業エリアWA外と作業エリア内とで異ならせる。作業エリアWA外では、障害物センサを通常通り、無人搬送車1が物体と接触することを回避させるためのセンサとして用いる。一方、作業エリアWA内では、障害物センサを、無人搬送車1を誘導帯MTに沿って移動する作業者70に追従させるためのセンサとして用いる。これにより、無人搬送車1を作業者70に追従走行させるための専用のセンサが不要になるため、部品点数の削減やコスト低減を図ることができる。なお、作業者70が作業のために、検出エリアDA2から外れたときに、無人搬送車1を停止するため、ピッキングした物品Wを台車90に積み込み易い適切な位置で無人搬送車1を停止させることができる。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
作業エリアを含む経路を走行可能な無人搬送車であって、
車体と、
駆動輪と、鉛直方向に延在する回転軸と、を有し、該回転軸を中心に回転可能に前記車体に支持された駆動ユニットと、
前記経路上の物体を検出可能に前記車体に配置された障害物センサと、
前記車体に配置された制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、前記作業エリア外において前記障害物センサが前記物体を検出しないときには、前記無人搬送車が前記経路を走行するよう前記駆動ユニットを制御すると共に、前記作業エリア外において前記障害物センサが前記物体を検出したときには、前記無人搬送車を減速および／または停止するよう前記駆動ユニットを制御する一方、前記作業エリア内において前記障害物センサが前記物体を検出しないときには、前記無人搬送車を停止するよう前記駆動ユニットを制御すると共に、前記作業エリア内において前記障害物センサが前記物体を検出したときであって、前記物体までの距離が第１所定距離よりも大きいときには、前記無人搬送車が前記経路を走行するよう前記駆動ユニットを制御する
無人搬送車。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御ユニットは、前記作業エリア内において前記障害物センサが前記物体を検出したときであって、前記物体までの距離が前記第１所定距離以内のときには、前記無人搬送車を停止するよう前記駆動ユニットを制御する
請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記制御ユニットは、前記作業エリア内において前記障害物センサが前記物体を検出したときであって、前記物体までの距離が第１所定距離よりも大きく、かつ、第２所定距離以内のときには、前記無人搬送車が第１速度で前記経路を走行するよう前記駆動ユニットを制御すると共に、前記物体までの距離が前記第２所定距離よりも大きくなったときには、前記無人搬送車を前記第１速度よりも速い第２速度で前記経路を走行するよう前記駆動ユニットを制御する
請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記作業エリア内において前記障害物センサが前記物体を検出したときであって、前記物体までの距離が前記第２所定距離よりも大きい第３所定距離より大きくなったときには、前記無人搬送車を停止するよう前記駆動ユニットを制御する
請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記障害物センサは、少なくとも前記作業エリア内においては、前記無人搬送車の進行方向に沿う方向に延在するセンシング領域を有する
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記センシング領域であって、前記第１所定距離以上前記第３所定距離以下の領域を、前記経路上に視覚的に表示可能な表示部をさらに備える
請求項５に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記経路上であって前記作業エリアの直前および直後に配置された第１および第２マーカーを検出可能なマーカーセンサをさらに備え、
前記制御ユニットは、前記マーカーセンサによって前記第１マーカーが検出されたときに、前記無人搬送車が前記作業エリア内の走行を開始すると判定し、前記マーカーセンサによって前記第２マーカーが検出されたときに、前記無人搬送車が前記作業エリア内の走行を終了すると判定する
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記無人搬送車が前記作業エリア内の走行を開始してから前記作業エリア内の走行を終了するまでの経過時間を計測可能な計測部と、
視覚的および／または聴覚的に報知可能な報知部と、
をさらに備え、
前記制御ユニットは、前記経過時間が所定時間を超えたときに、前記報知部を作動する
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業エリアを含む経路を走行可能な無人搬送車に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１９－２１２００８号公報（特許文献１）には、通路を移動しながら棚から物品を取出す、所謂ピッキング作業を行う作業者に追従して走行する無人搬送車が記載されている。
【０００３】
当該無人搬送車は、作業者を認識可能な認識用レーザを有しており、当該認識用レーザにより検出した作業者と自身（無人搬送車）との距離に基づいて、作業者に対する追尾を停止したり、追尾を再開したりする。これにより、作業者がピッキング作業を行う際の作業性の向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－２１２００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車は、ピッキング作業を行う作業者を認識するための専用のセンサ（認識用レーザ）が必要であり、部品点数削減やコスト低減といった観点において、なお改良の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、部品点数の増加やコスト増加を招くことなく、作業エリア内における作業性の向上を図ることが可能な技術を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、作業エリアを含む経路を走行可能な無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、駆動ユニットと、経路上の物体を検出可能に車体に配置された障害物センサと、車体に配置された制御ユニットと、を備えている。駆動ユニットは、駆動輪と、鉛直方向に延在する回転軸と、を有しており、当該回転軸を中心に回転可能に車体に支持されている。そして、制御ユニットは、作業エリア外において障害物センサが物体を検出しないときには、無人搬送車が経路を走行するように駆動ユニットを制御すると共に、作業エリア外において障害物センサが物体を検出したときには、無人搬送車を減速および／または停止するように駆動ユニットを制御する。一方、制御ユニットは、作業エリア内において障害物センサが物体を検出しないときには、無人搬送車を停止するように駆動ユニットを制御すると共に、作業エリア内において障害物センサが物体を検出したときであって、物体までの距離が第１所定距離よりも大きいときには、無人搬送車が経路を走行するように駆動ユニットを制御する。ここで、本発明における「作業エリア」とは、作業者が所定の作業を行うエリアとして規定され、例えば、作業者が、棚に収容された物品を取出して、当該物品を無人搬送車に牽引された台車に積み込む作業を行うエリアや、逆に、作業者が、無人搬送車に牽引された台車によって搬送されてきた物品を取り出して、当該物品を棚に収容する作業を行うエリアなどがこれに該当する。
【０００９】
本発明によれば、作業エリア内において障害物センサが物体、即ち、作業者を検出したときであって、当該作業者までの距離が第１所定距離よりも大きいときには、無人搬送車が経路を走行するように駆動ユニットを制御する構成、即ち、作業エリア内において、無人搬送車を作業者に追従走行させるために当該作業者を認識するセンサとして、障害物センサを用いる構成である。これにより、作業者を認識するための専用のセンサが不要になると共に、作業エリア内において、無人搬送車を作業者に追従走行させることが可能となる。この結果、部品点数の削減やコスト低減を図りながら、作業エリア内における作業性の向上を図ることができる。もとより、無人搬送車が作業エリア外を走行する際には、障害物センサが物体を検出すると、無人搬送車を減速や停止させるため、無人搬送車が経路上の物体に衝突することを良好に防止することができる。
【００１０】
本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、制御ユニットは、作業エリア内において障害物センサが物体を検出したときであって、物体までの距離が第１所定距離以内のときには、無人搬送車を停止するように駆動ユニットを制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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