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公開番号2025071634
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181967
出願日2023-10-23
発明の名称自律移動体
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250428BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体が目的地にいる人のところへ移動していることをその人に早い段階で認識させることを可能にする。
【解決手段】本実施形態の自律移動体は、駆動輪、および、車台を有し、直進移動と左右への旋回移動が可能な走行ユニットと、前記走行ユニットの上部に配置され、天板、および、前記走行ユニットを基準に鉛直方向の軸周りに動く首振り動作を行うための首振り機構を有する第2ユニットと、を備える自律移動体であって、前記自律移動体を目的地まで移動させる場合に、前記自律移動体が左右のいずれかの方向に旋回移動するときに、前記第2ユニットを同じ方向に首振り動作させて首振り状態とし、旋回移動から直進移動に変わる前に逆方向に首振り動作させて首振り状態から非首振り状態に戻す制御を行う制御部を、備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪、および、車台を有し、直進移動と左右への旋回移動が可能な走行ユニットと、
前記走行ユニットの上部に配置され、天板、および、前記走行ユニットを基準に鉛直方向の軸周りに動く首振り動作を行うための首振り機構を有する第２ユニットと、を備える自律移動体であって、
前記自律移動体を目的地まで移動させる場合に、前記自律移動体が左右のいずれかの方向に旋回移動するときに、前記第２ユニットを同じ方向に首振り動作させて首振り状態とし、旋回移動から直進移動に変わる前に逆方向に首振り動作させて首振り状態から非首振り状態に戻す制御を行う制御部を、備える自律移動体。
続きを表示（約 150 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記自律移動体が左右のいずれかの方向に旋回移動するときに、前記第２ユニットを同じ方向に首振り動作させて首振り状態とする際に、最大で、前記第２ユニットの前正面が前記目的地と正対する位置まで前記第２ユニットを首振り動作させる制御を行う、請求項１に記載の自律移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、飲食物や荷物などの物体を運搬可能な自律走行ロボットの研究、開発が行われている。自律走行ロボットは、目的地が現在位置の右斜め前方にある場合、例えば、目的地と前後位置が一致する位置まで前方に直進移動し、その後、目的地と正対するように向きを右に90°変え、そこから目的地に向かって直進する。もしくは、自律走行ロボットは、現在位置と目的地を結ぶ走行軌道を算出し、算出した走行軌道をたどることで目的地に到達する。
【０００３】
一方、レストラン等において従業員が客のところへ料理を運ぶ際、従業員は、客が自身の右斜め前方に存在する場合、まず顔の向きを客の方向に変えて目的地となる客の位置を視認し、その後、徐々に身体の向きを変えて客に近づいていく。その場合、客は、従業員の顔の向きから、従業員が自身のところへ向かってくれていることを早い段階で認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５７６８２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従業員の代わりに自律走行ロボットを用いることを考えると、自律走行ロボットは、従業員のように早い段階で顔を客のほうに向けるというような動作を行わない。したがって、客は、自律走行ロボットが自身のところへ向かっていることを早い段階で認識することができず、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、自律移動体が目的地にいる人のところへ移動していることをその人に早い段階で認識させることができる自律移動体を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施形態の自律移動体は、駆動輪、および、車台を有し、直進移動と左右への旋回移動が可能な走行ユニットと、前記走行ユニットの上部に配置され、天板、および、前記走行ユニットを基準に鉛直方向の軸周りに動く首振り動作を行うための首振り機構を有する第２ユニットと、を備える自律移動体であって、前記自律移動体を目的地まで移動させる場合に、前記自律移動体が左右のいずれかの方向に旋回移動するときに、前記第２ユニットを同じ方向に首振り動作させて首振り状態とし、旋回移動から直進移動に変わる前に逆方向に首振り動作させて首振り状態から非首振り状態に戻す制御を行う制御部を、備える。
【発明の効果】
【０００８】
本実施形態によれば、自律移動体が目的地にいる人のところへ移動していることをその人に早い段階で認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態の自律走行ロボットの構造を示す図である。
図２は、実施形態の自律走行ロボットの機能構成を示す図である。
図３は、実施形態の自律走行ロボットの動作例を示す図である。
図４は、実施形態の自律走行ロボットによる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本実施形態の自律走行ロボット（自律移動体）について説明する。なお、以下の説明において、「前後（方向）」とは、自律走行ロボットの進行方向に平行な方向を示す。また、「左右（方向）」とは、自律走行ロボットの進行方向に垂直な方向であって、地面と平行な方向を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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