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公開番号2025075502
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186721
出願日2023-10-31
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250508BHJP(制御;調整)
要約【課題】物体検知による停止後に走行の再開が可能な搬送車を提供すること。
【解決手段】搬送車1は、車体の周囲に仮想バンパBを設ける防護領域設定部と、仮想バンパBの範囲内に存在する物体Oを検知する防護領域検知部と、仮想バンパBの範囲内に物体Oが検知された場合に、車体を停止させる停止制御部と、車体が停止した後に、車体の周囲に検知領域Dを設ける検知領域設定部と、検知領域Dに存在する物体を検知する検知領域検知部と、検知領域の範囲内に物体が検知されなかった場合に、車体の走行を再開させる再開制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部と、
前記防護領域の範囲内に存在する第１物体を検知する防護領域検知部と、
前記防護領域の範囲内に前記第１物体が検知された場合に、前記車体を停止させる停止制御部と、
前記車体が停止した後に、前記車体の周囲に検知領域を設ける検知領域設定部と、
前記検知領域に存在する第２物体を検知する検知領域検知部と、
前記検知領域の範囲内に前記第２物体が検知されなかった場合に、前記車体の走行を再開させる再開制御部と、を備える搬送車。
続きを表示（約 290 文字）【請求項２】
前記検知領域検知部は、前記第１物体が前記防護領域の範囲内から取り除かれた場合に、前記検知領域に存在する前記第２物体を検知する、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記検知領域検知部が前記検知領域に存在する前記第２物体を検知している間、警報音を発する警報部、をさらに備える、請求項１に記載の搬送車。
【請求項４】
前記検知領域の範囲は、前記防護領域の範囲とは異なって設定される、請求項１に記載の搬送車。
【請求項５】
前記検知領域の範囲は前記搬送車の進行方向に基づいて設定される、請求項１に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な搬送車に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
施設等で搬送作業を行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）あるいは自律搬送車（ＡＭＲ: Autonomous Mobile Vehicle）は、測距装置を用いて周囲の物体を検知しつつ走行を行う。特許文献１には、多数台のＡＧＶが走行する場合に、各ＡＧＶの走行状態に基づいて監視領域を可変設定可能にするレーザセンサ及び自動搬送装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６３９３５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のように、自動搬送装置（自律搬送車）は、物体を検知したレーザセンサからの停止信号に基づいて停止する制御が行われる。移動が停止した自律搬送車は、管理者や作業者（以降、作業者とよぶ）による安全確認を経て、走行再開指示を作業者から受け付けることによって走行を再開する必要があった。しかし、走行再開指示を待つ間、自律搬送車は移動できず、搬送効率が低下してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、物体検知による停止後に走行の再開が可能な搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様による搬送車は、車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部と、防護領域の範囲内に存在する第１物体を検知する防護領域検知部と、防護領域の範囲内に第１物体が検知された場合に、車体を停止させる停止制御部と、車体が停止した後に、車体の周囲に検知領域を設ける検知領域設定部と、検知領域に存在する第２物体を検知する検知領域検知部と、検知領域の範囲内に第２物体が検知されなかった場合に、車体の走行を再開させる再開制御部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、防護領域の範囲内に第１物体が検知されると、車体が停止する。再開制御部は、検知領域検知部による検知によって第２物体が検知されなかった場合に車体の走行を再開させるので、物体検知による停止後に走行への自動復帰が可能となる。
【０００８】
上記態様において、検知領域検知部は、第１物体が防護領域の範囲内から取り除かれた場合に、第２物体を検知してもよい。
【０００９】
この態様によれば、検知領域検知部による第２物体の検知の前に、第１物体は防護領域の範囲内から取り除かれる。よって、車体の停止の原因となった第１物体への対処がなされた後に第２物体の検知及び走行再開の制御が行われるようになり、第１物体が防護領域内にあることによって走行の再開ができない事態を回避できる。
【００１０】
上記態様において、検知領域検知部が検知領域に存在する第２物体を検知している間、警報音を発する警報部、をさらに備えてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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