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公開番号2025099796
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216730
出願日2023-12-22
発明の名称ベルト伝動機構およびこれを備えた搬送ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類F16H 55/36 20060101AFI20250626BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】2つのプーリに対して巻き掛け方向を互いに逆にして取り付けられた2本のスチールベルトを備えて構成されたベルト伝動機構において、プーリの回転角度を拡大可能な構造を提供する。
【解決手段】プーリ6A,6Bと、両端部711,712および両端部721,722を有するスチールベルト71,72と、カバー91,92と、を備え、プーリ6Aは、各々が外周面60から凹む凹部61,62を有する。端部711にはブロック部材81が固定され、ブロック部材81が凹部61に配置される。カバー91は、ブロック部材81を囲うように凹部61に固定配置され、プーリ6Aの外周面60と同一径の外周面910を有する。端部721にはブロック部材82が固定され、ブロック部材82が凹部62に配置される。カバー92は、ブロック部材82を囲うように凹部62に固定配置され、プーリ6Aの外周面60と同一径の外周面920を有する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
互いに平行な一対の軸線それぞれを中心として回転可能に配置された第１プーリおよび第２プーリと、
前記第１プーリに取り付けられた第１端部、および前記第２プーリに取り付けられた第２端部を有し、前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第１スチールベルトと、
前記第１プーリに取り付けられた第３端部、および前記第２プーリに取り付けられた第４端部を有し、且つ前記第１スチールベルトに対して前記第１プーリおよび前記第２プーリの軸線方向において離れて位置し、前記第１スチールベルトの巻き掛け方向とは反対となるように前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第２スチールベルトと、
第１カバーと、
第２カバーと、を備え、
前記第１プーリは、各々が外周面から凹む第１凹部および第２凹部を有し、
前記第１端部には第１ブロック部材が固定され、且つ当該第１ブロック部材が前記第１凹部に配置されており、
前記第１カバーは、前記第１ブロック部材を囲うように前記第１凹部に固定配置されるとともに、前記第１プーリの前記外周面と同一径の第１外周面を有し、
前記第３端部には第２ブロック部材が固定され、且つ当該第２ブロック部材が前記第２凹部に配置されており、
前記第２カバーは、前記第２ブロック部材を囲うように前記第２凹部に固定配置されるとともに、前記第１プーリの前記外周面と同一径の第２外周面を有する、ベルト伝動機構。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
第３カバーおよび第４カバーをさらに備え、
前記第２プーリは、各々が外周面から凹む第３凹部および第４凹部を有し、
前記第２端部には第３ブロック部材が固定され、且つ当該第３ブロック部材が前記第３凹部に配置されており、
前記第３カバーは、前記第３ブロック部材を囲うように前記第３凹部に固定配置されるとともに、前記第２プーリの前記外周面と同一径の第３外周面を有し、
前記第４端部には第４ブロック部材が固定され、且つ当該第４ブロック部材が前記第４凹部に配置されており、
前記第４カバーは、前記第４ブロック部材を囲うように前記第４凹部に固定配置されるとともに、前記第２プーリの前記外周面と同一径の第４外周面を有する、請求項１に記載のベルト伝動機構。
【請求項３】
前記第１カバーおよび前記第２カバーの少なくとも一方には、対応する前記第１ブロック部材または前記第２ブロック部材を前記第１プーリの周方向に向けて押圧可能なベルトテンション調整部が設けられている、請求項１に記載のベルト伝動機構。
【請求項４】
前記第１凹部は、前記第１スチールベルトと当接し、且つ前記第１プーリの前記外周面になだらかにつながる第１ガイド面を有し、
前記第２凹部は、前記第２スチールベルトと当接し、且つ前記第１プーリの前記外周面になだらかにつながる第２ガイド面を有する、請求項１に記載のベルト伝動機構。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のベルト伝動機構と、当該ベルト伝動機構により回動させられるアームを有する水平多関節型のアーム機構と、を備えた、搬送ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ベルト伝動機構およびこれを備えた搬送ロボットに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送ロボットのうち、水平多関節型のアーム機構を備えたものがある。このような搬送ロボットとしては、たとえば下記の特許文献１に開示されたものがある。この搬送ロボットは、互いに回転可能に取り付けられたアームと、アームの端部に回転可能に取り付けられたハンド部と、を備えている。アームおよびハンド部は、ベルト伝動装置により回転駆動させられる。特許文献１においては、ベルト伝動装置を構成するベルトとして、金属製のスチールベルトが用いられている。スチールベルトは、たとえばゴム製のタイミングベルト等と比べて、発塵やアウトガスの放出などが少なく、スチールベルトを利用したベルト伝動装置は、真空環境に配置される搬送ロボットに装備するのに適する。
【０００３】
特許文献１に開示されたベルト伝動装置においては、２つのプーリ（駆動プーリと従動プーリ）に対して、２本のスチールベルトが設置されている。当該２本のスチールベルトは、それぞれ無端ベルトではなく、両端部を有する有端ベルトである。２本のスチールベルトは、２つのプーリに対して上下高さ違いに取り付けられている（同文献の図１参照）。また、２本のスチールベルトは、２つのプーリに対して巻き掛け方向を互いに逆にして取り付けられている（同文献の図２参照）。このように２本の有端ベルトを取り付けることで、プーリは、軸線周りの両方の回転方向に回転させることができる。各スチールベルトの両端部は、プーリの外周面に沿った状態で圧入ピンやねじ部材などによりプーリに締結される。このような有端ベルトの両端部をプーリに締結する構成のベルト伝動装置においては、無端ベルトと比べて位置決め精度が良く、プーリに対する位置ずれを抑制することができる。
【０００４】
しかしながら、上記従来のベルト伝動機構においては、スチールベルト（有端ベルト）がプーリの外周上で重なることが許容されず、プーリの回転角度に制限がある。また、プーリに巻かれたベルトについて、当該ベルトの端の締結部との干渉を回避する必要があるため、プーリの回転角度がさらに制限されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００８－２２３９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、このような事情のもとで考え出されたものであって、２つのプーリに対して巻き掛け方向を互いに逆にして取り付けられた２本のスチールベルトを備えて構成されたベルト伝動機構において、プーリの回転角度を拡大することが可能な構造を提供することを主たる課題とする。
【０００７】
上記の課題を解決するため、本開示では、次の技術的手段を採用した。
【０００８】
本開示の第１の側面によって提供されるベルト伝動機構は、互いに平行な一対の軸線それぞれを中心として回転可能に配置された第１プーリおよび第２プーリと、前記第１プーリに取り付けられた第１端部、および前記第２プーリに取り付けられた第２端部を有し、前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第１スチールベルトと、前記第１プーリに取り付けられた第３端部、および前記第２プーリに取り付けられた第４端部を有し、且つ前記第１スチールベルトに対して前記第１プーリおよび前記第２プーリの軸線方向において離れて位置し、前記第１スチールベルトの巻き掛け方向とは反対となるように前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第２スチールベルトと、第１カバーと、第２カバーと、を備え、前記第１プーリは、各々が外周面から凹む第１凹部および第２凹部を有し、前記第１端部には第１ブロック部材が固定され、且つ当該第１ブロック部材が前記第１凹部に配置されており、前記第１カバーは、前記第１ブロック部材を囲うように前記第１凹部に固定配置されるとともに、前記第１プーリの前記外周面と同一径の第１外周面を有し、前記第３端部には第２ブロック部材が固定され、且つ当該第２ブロック部材が前記第２凹部に配置されており、前記第２カバーは、前記第２ブロック部材を囲うように前記第２凹部に固定配置されるとともに、前記第１プーリの前記外周面と同一径の第２外周面を有する。
【０００９】
好ましい実施の形態においては、第３カバーおよび第４カバーをさらに備え、前記第２プーリは、各々が外周面から凹む第３凹部および第４凹部を有し、前記第２端部には第３ブロック部材が固定され、且つ当該第３ブロック部材が前記第３凹部に配置されており、前記第３カバーは、前記第３ブロック部材を囲うように前記第３凹部に固定配置されるとともに、前記第２プーリの前記外周面と同一径の第３外周面を有し、前記第４端部には第４ブロック部材が固定され、且つ当該第４ブロック部材が前記第４凹部に配置されており、前記第４カバーは、前記第４ブロック部材を囲うように前記第４凹部に固定配置されるとともに、前記第２プーリの前記外周面と同一径の第４外周面を有する。
【００１０】
好ましい実施の形態においては、前記第１カバーおよび前記第２カバーの少なくとも一方には、対応する前記第１ブロック部材または前記第２ブロック部材を前記第１プーリの周方向に向けて押圧可能なベルトテンション調整部が設けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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