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公開番号2025072803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-12
出願番号2023183145
出願日2023-10-25
発明の名称状態推定装置及び移動体制御装置
出願人三菱電機株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250501BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の移動状態の推定についての信頼度を適切に算出可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】状態推定装置は、状態推定部と、信頼度算出部とを備える。状態推定部は、移動体のセンサ情報に基づいて移動体の移動状態を推定する。状態推定部は、移動状態の分散に基づいて、分散の発生確率の分布である分散確率分布を推定する。信頼度算出部は、分散確率分布に基づいて、移動状態の推定についての信頼度を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体のセンサ情報に基づいて前記移動体の移動状態を推定し、前記移動状態の分散に基づいて、前記分散の発生確率の分布である分散確率分布を推定する状態推定部と、
前記分散確率分布に基づいて、前記移動状態の推定についての信頼度を算出する信頼度算出部と
を備える、状態推定装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の状態推定装置であって、
前記分散確率分布は、分布関数によってモデル化されている、状態推定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の状態推定装置であって、
前記移動体の事前走行時の前記センサ情報に基づいて前記状態推定部で推定された前記分散確率分布を記憶する記憶部をさらに備え、
前記信頼度算出部は、
現在の時刻から予め定められた過去の期間の前記センサ情報に基づいて前記状態推定部で推定された前記分散確率分布と、前記記憶部に記憶された前記分散確率分布との重複率を、前記信頼度として算出する、状態推定装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の状態推定装置であって、
前記状態推定部は、
前記移動体の並進方向及び回転方向のそれぞれの前記分散確率分布を推定し、
前記信頼度算出部は、
前記並進方向及び前記回転方向の前記分散確率分布に基づいて、前記並進方向及び前記回転方向の前記信頼度をそれぞれ算出する、状態推定装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の状態推定装置であって、
前記状態推定部は、
複数の予め定められた場所について前記分散確率分布を推定し、
前記信頼度算出部は、
前記移動体が一つの前記予め定められた場所に位置する場合に、前記一つの予め定められた場所について推定された前記分散確率分布に基づいて前記信頼度を算出する、状態推定装置。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の状態推定装置であって、
前記信頼度に基づいて、前記移動状態の正否を判定する判定部をさらに備える、状態推定装置。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の状態推定装置と、
前記信頼度に基づいて、前記信頼度を回復する信頼度回復部と
を備える、移動体制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の移動体制御装置であって、
前記信頼度回復部は、
前記信頼度に基づいて前記移動体の速度を制御することによって前記信頼度を回復する、移動体制御装置。
【請求項９】
請求項７に記載の移動体制御装置であって、
前記状態推定部は、パーティクルフィルタを用いて前記センサ情報に基づく前記移動状態を推定し、
前記信頼度回復部は、
前記信頼度に基づいて、前記パーティクルフィルタと前記分散とに基づくフィッティング処理を前記状態推定部に行わせることによって、前記信頼度を回復する、移動体制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、状態推定装置及び移動体制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体の移動状態を推定する装置について様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、中心点群と参照点群との一致度を表す第１スコアと、中心点群の周囲に設定された仮想点群と参照点群との一致度を表す第２スコアとの比率から、移動体の位置の推定について信頼度を算出する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１２３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、第１スコア及び第２スコアのそれぞれについて点群の一致度を算出する必要があるため、計算コストが比較的大きいという問題があった。
【０００５】
そこで、本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、移動体の移動状態の推定についての信頼度を適切に算出可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る状態推定装置は、移動体のセンサ情報に基づいて前記移動体の移動状態を推定し、前記移動状態の分散に基づいて、前記分散の発生確率の分布である分散確率分布を推定する状態推定部と、前記分散確率分布に基づいて、前記移動状態の推定についての信頼度を算出する信頼度算出部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、移動状態の分散に基づいて分散確率分布を推定し、分散確率分布に基づいて移動状態の推定についての信頼度を算出する。このような構成によれば、移動体の移動状態の推定についての信頼度を適切に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る状態推定装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態１に係る状態推定部の動作を説明するための図である。
実施の形態１に係る状態推定部の動作を説明するための図である。
実施の形態１に係る分散確率分布の一例を示す図である。
実施の形態１の変形例２に係る信頼度算出部の動作を説明するための図である。
実施の形態１の変形例３に係る信頼度算出部の動作を説明するための図である。
実施の形態１の変形例４に係る信頼度算出部の動作を説明するための図である。
実施の形態２に係る移動体制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る信頼度回復部の動作を説明するための図である。
（ａ）～（ｃ）は実施の形態２の変形例１に係る信頼度回復部の動作を説明するための図である。
その他の変形例に係る状態推定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
その他の変形例に係る状態推定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１に係る状態推定装置１の構成を示すブロック図である。図１の状態推定装置１は、状態推定部１１と、統計情報更新部１２と、記憶部１３と、信頼度算出部１４と、判定部である第１判定部１５とを備えており、センサ５１と接続されている。
【００１０】
センサ５１は、移動体周囲の障害物を示す点群を検出し、当該点群の情報を移動体のセンサ情報として生成する。移動体は、例えば、車両、または、ロボットなどの移動可能な物体である。センサ５１は、例えばミリ波レーダ、及び、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などである。
（【００１１】以降は省略されています）

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