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公開番号2025071577
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181859
出願日2023-10-23
発明の名称自律移動体
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250428BHJP(制御;調整)
要約【課題】載置された物体に作用する、より大きな力を吸収することができる自律移動体を得る。
【解決手段】本実施形態の自律移動体は、駆動輪及び車台を有する走行ユニットと、天板、前記天板を前後方向及び左右方向に振子運動させる振子機構、及び、上下方向の軸まわりに前記振子機構を回転させる回転機構、を有し、前記走行ユニットの上部に配置された、運搬ユニットと、前記自律移動体の加速度を算出し、算出された加速度が閾値を超える場合に前記運搬ユニットの前後方向及び左右方向が前記走行ユニットの前後方向に対して斜めになるよう前記回転機構に前記振子機構を回転させる制御を行う、制御部と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動体であって、
駆動輪及び車台を有する走行ユニットと、
天板、前記天板を前後方向及び左右方向に振子運動させる振子機構、及び、上下方向の軸まわりに前記振子機構を回転させる回転機構、を有し、前記走行ユニットの上部に配置された、運搬ユニットと、
前記自律移動体の加速度を算出し、算出された加速度が閾値を超える場合に前記運搬ユニットの前後方向及び左右方向が前記走行ユニットの前後方向に対して斜めになるよう前記回転機構に前記振子機構を回転させる制御を行う、制御部と、
を備える自律移動体。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記天板の上面に載置された物体に作用する力の方向を、前記上面に垂直な方向に近づけるよう、前記振子機構に前記天板を振子運動させる制御を行い、
前記閾値は、前記振子機構が前記天板を前記運搬ユニットの前後方向及び左右方向のうち少なくとも一方に最大限に振子運動させた場合に、前記物体に作用する力の方向が前記上面に垂直になる、前記自律移動体の加速度である、
請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記制御部は、算出された前記自律移動体の加速度が前記閾値を超える場合に前記運搬ユニットの前後方向及び左右方向が前記走行ユニットの進行方向に対して斜めになるよう前記回転機構に前記振子機構を回転させる制御を行う、
請求項１に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記制御部は、算出された前記自律移動体の加速度が前記閾値を超える場合に前記運搬ユニットの正面の中心が前記走行ユニットの正面の中心に対して前記軸まわりにずれるよう前記回転機構に前記振子機構を回転させる制御を行う、
請求項１に記載の自律移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、飲食物や荷物などの物体を運搬可能な自律走行ロボットの研究、開発が行われている。自律走行ロボットは、物体が載置された部分を振子運動させることで、例えば、加減速時、又は傾斜面の走行中に、物体が落ちてしまうことを防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１０４４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の構成では、振子運動の範囲には限度がある。このため、振動、揺れ、及び遠心力のような力が物体に大きく作用する場合、当該力を振子運動によって十分に吸収しきれない可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記に鑑みてなされたものであり、載置された物体に作用する、より大きな力を吸収することができる自律移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態の自律移動体は、駆動輪及び車台を有する走行ユニットと、天板、前記天板を前後方向及び左右方向に振子運動させる振子機構、及び、上下方向の軸まわりに前記振子機構を回転させる回転機構、を有し、前記走行ユニットの上部に配置された、運搬ユニットと、前記自律移動体の加速度を算出し、算出された加速度が閾値を超える場合に前記運搬ユニットの前後方向及び左右方向が前記走行ユニットの前後方向に対して斜めになるよう前記回転機構に前記振子機構を回転させる制御を行う、制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本実施形態によれば、載置された物体に作用する、より大きな力を吸収することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態の自律走行ロボットの構造を示す図である。
図２は、第１の実施形態の自律走行ロボットの機能構成を示す図である。
図３は、第１の実施形態の自律走行ロボットの通常状態を示す平面図である。
図４は、第１の実施形態の自律走行ロボットの斜め向き状態を示す平面図である。
図５は、第１の実施形態の自律走行ロボットの制御部による処理を示すフローチャートである。
図６は、第２の実施形態の自律走行ロボットの斜め向き状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照して、第１の実施形態の自律走行ロボット（自律移動体）について説明する。まず、図１及び図２を参照して、自律走行ロボットＲの構造と機能構成について説明する。自律走行ロボットＲは、自律移動体の一例である。図１は、第１の実施形態の自律走行ロボットＲの構造を示す図である。図２は、第１の実施形態の自律走行ロボットＲの機能構成を示す図である。
【００１０】
図１（ａ）は、自律走行ロボットＲの外観図である。自律走行ロボットＲは、飲食物や荷物などの物体を運搬可能であり、例えば、飲食店、住宅、施設、倉庫、工場、屋外などの移動環境内で自律的に移動する。
（【００１１】以降は省略されています）

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