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公開番号2025071445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181618
出願日2023-10-23
発明の名称自律移動体
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250428BHJP(制御;調整)
要約【課題】走行ユニットと上部ユニットとが互いの運動状態によって影響を受けることを抑制することができる。
【解決手段】本実施形態の自律移動体は、駆動輪および車台を有し、前後への直進走行および左右への旋回が可能な走行ユニットと、走行ユニットの上部に配置され、走行ユニットの直進走行および旋回によって生じる振動を緩和することが可能な振動緩和機構を有する上部ユニットと、走行ユニットを制御する第1の制御部と、上部ユニットを制御する第2の制御部と、を備え、第1及び第2の制御部は、相互に互いのユニットの運動状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、走行ユニットと上部ユニットとが連動するように制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪および車台を有し、前後への直進走行および左右への旋回が可能な走行ユニットと、
前記走行ユニットの上部に配置され、前記走行ユニットの前記直進走行および前記旋回によって生じる振動を緩和することが可能な振動緩和機構を有する上部ユニットと、
前記走行ユニットを制御する第１の制御部と、
前記上部ユニットを制御する第２の制御部と、を備え、
前記第１及び第２の制御部は、
相互に互いのユニットの運動状態を示す情報を取得し、取得した前記情報に基づいて、前記走行ユニットと前記上部ユニットとが連動するように制御する、
自律移動体。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記第２の制御部は、
前記走行ユニットが前記直進走行を行っていることを示す情報を取得すると、前記直進走行の情報に基づいて前記走行ユニットと連動するように前記上部ユニットを制御する、
請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記第２の制御部は、
前記走行ユニットが前記直進走行を行っている場合に、前記走行ユニットの走行方向と異なる方向に前記上部ユニットに生じた加速度を検知した場合、前記加速度を検知した方向の前記加速度に対するゲインを低下させて前記振動緩和機構を制御する、
請求項２に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記振動緩和機構は、
前記上部ユニットに配置される天板を振子運動させる振子機構を含み、
前記第１の制御部は、
前記天板が前記振子運動をしていることを示す情報を取得すると、前記天板の前記振子運動の情報に基づいて前記上部ユニットと連動するように前記走行ユニットを制御する、
請求項１に記載の自律移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自律的に移動可能なロボット等の自律移動体が開発されている。自律移動体は、駆動輪等を有する走行ユニットを備え、また例えば、走行ユニットが走行することで生じる振動を緩和する機構を備えた上部ユニットを備えている。
【０００３】
例えば特許文献１の配送ロボットは、配送物が載置される載置部を揺動可能に支持する揺動機構を備えており、これにより、配送ロボットの走行によって生じる振動を緩和する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１０４４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、走行ユニットの走行状態によっては、振動を充分に緩和しきれない場合がある。また、振動を緩和する機構による上部ユニットの運動によって、走行ユニットが影響を受けてしまう場合もある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行ユニットと上部ユニットとが互いの運動状態によって影響を受けることを抑制することができる自律移動体を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施形態の自律移動体は、駆動輪および車台を有し、前後への直進走行および左右への旋回が可能な走行ユニットと、前記走行ユニットの上部に配置され、前記走行ユニットの前記直進走行および前記旋回によって生じる振動を緩和することが可能な振動緩和機構を有する上部ユニットと、前記走行ユニットを制御する第１の制御部と、前記上部ユニットを制御する第２の制御部と、を備え、前記第１及び第２の制御部は、相互に互いのユニットの運動状態を示す情報を取得し、取得した前記情報に基づいて、前記走行ユニットと前記上部ユニットとが連動するように制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本実施形態によれば、走行ユニットと上部ユニットとが互いの運動状態によって影響を受けることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態にかかる自律走行ロボットの構造の一例を示す図である。
図２は、実施形態かかる自律走行ロボットの機能構成の一例を示すブロック図である。
図３は、実施形態にかかる振子ＥＣＵが、走行ユニットと連動するように上部ユニットの天板を制御する場合の一例を示す模式図である。
図４は、実施形態にかかる走行ＥＣＵが、上部ユニットと連動するように走行ユニットを制御する場合の一例を示す模式図である。
図５は、実施形態にかかる振子ＥＣＵ及び走行ＥＣＵによる自律走行ロボットの制御処理の手順の一例を示すフロー図である。
図６は、実施形態の変形例にかかる振子ＥＣＵが、走行ユニットと連動するように上部ユニットの天板を制御する場合の一例を示す模式図である。
図７は、実施形態の変形例にかかる振子ＥＣＵ及び走行ＥＣＵによる自律走行ロボットの制御処理の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本実施形態の自律走行ロボットについて説明する。なお、以下の説明において、「前後（方向）」とは、自律走行ロボットの走行方向に平行な方向を示す。また、「左右（方向）」とは、自律走行ロボットの走行方向に垂直な方向であって、地面と平行な方向を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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