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公開番号2025059669
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169905
出願日2023-09-29
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】回路構成を複雑にせず、コストを抑えて異常を検知することができる搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車1は、車体の移動機構に含まれるモータに対する目標値に基づいて、モータに駆動電圧を供給するサーボドライバ4と、モータの動作状況を検出してサーボドライバ4にフィードバックするエンコーダと、目標値及びエンコーダの検出値に基づいて、エンコーダからサーボドライバ4にエンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを検知する異常検知部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車体の移動機構に含まれるモータに対する目標値に基づいて、前記モータに駆動電圧を供給するサーボドライバと、
前記モータの動作状況を検出して前記サーボドライバにフィードバックするエンコーダと、
前記目標値及び前記エンコーダの検出値に基づいて、前記エンコーダから前記サーボドライバに前記エンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを検知する異常検知部と、
を備える搬送車。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記異常検知部は、前記目標値が所定値以上であり、かつ、前記エンコーダの検出値が所定時間変化しない場合に、前記エンコーダから前記サーボドライバに前記エンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを検知する、
請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記異常検知部は、前記エンコーダの今回の検出値が前記エンコーダの前回の検出値と差がない状態が所定時間以上継続する場合に、前記エンコーダの検出値が所定時間変化しないと判定する、
請求項２記載の搬送車。
【請求項４】
前記異常検知部は、前記エンコーダから前記サーボドライバに前記エンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを検知する際の条件に、前記モータに駆動電圧が供給されていることをさらに含める、
請求項２記載の搬送車。
【請求項５】
前記モータ及び前記エンコーダの組を複数有し、
前記異常検知部は、前記エンコーダから前記サーボドライバに前記エンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを、それぞれの前記組ごとに検知する、
請求項１記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な搬送車に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、製造現場などで資材などを搬送する無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が開示されている。この無人搬送車には、その先端に搭載されるレーザセンサによって進入体の有無を検知する監視領域が設けられている。この監視領域に物体が進入すると、無人搬送車が停止する。この監視領域は、車輪の車軸に設けられたエンコーダからの信号に基づいて算定される無人搬送車の速度及び加速度に応じて可変に設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６３９３５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の無人搬送車は、車輪の車軸に設けられたエンコーダからの信号を処理するマイクロコンピュータを含む回路を、フェールセーフのために二重化している。そして、二重化した双方のマイクロコンピュータの処理結果を比較して、一致しない場合に、エンコーダの故障による異常を検知する。しかし、マイクロコンピュータを含む回路を二重化すると、回路構成が複雑になるうえ、コストが嵩む要因になる。
【０００５】
そこで、本発明は、回路構成を複雑にせず、コストを抑えて異常を検知することができる搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による搬送車は、車体の移動機構に含まれるモータに対する目標値に基づいて、モータに駆動電圧を供給するサーボドライバと、モータの動作状況を検出してサーボドライバにフィードバックするエンコーダと、目標値及びエンコーダの検出値に基づいて、エンコーダからサーボドライバにエンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを検知する異常検知部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、従来のサーボシステムに含まれる回路構成で得られる、モータに対する目標値及びそのモータの動作状況を示すエンコーダの検出値、を用いて、エンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを簡易に検知することができる。
【０００８】
上記態様において、異常検知部は、目標値が所定値以上であり、かつ、エンコーダの検出値が所定時間変化しない場合に、エンコーダからサーボドライバにエンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があることを検知してもよい。
【０００９】
この態様によれば、モータに対して所定値以上の目標値を出力しているのに、エンコーダの検出値が変化しない場合に、エンコーダの検出値をフィードバックする経路に異常があると検知することができる。
【００１０】
上記態様において、異常検知部は、エンコーダの今回の検出値がエンコーダの前回の検出値と差がない状態が所定時間以上継続する場合に、エンコーダの検出値が所定時間変化しないと判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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