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公開番号2025089708
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2023204498
出願日2023-12-04
発明の名称無人搬送車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/245 20240101AFI20250609BHJP(制御;調整)
要約【課題】車両自体でスリップを考慮した自動走行制御が可能な無人搬送車両を提供する。
【解決手段】無人搬送車両1は、複数の区間Dで構成された所定の経路Rを自動で走行する無人搬送車両1であって、区間D毎の運行動作を示す運行データWに基づいて車両の走行を制御する走行制御部12と、走行制御部によって車両が路面を走行した実走行距離を検出する実走行距離検出部(検出部)14と、実走行距離と基準走行距離とを区間D毎に比較し、基準走行距離に対する実走行距離の差が所定の閾値を超えた区間Dをスリップ区間Dsと判断する判断部15と、を備え、走行制御部12は、スリップ区間Dsと判断された区間を走行する際に走行速度を制限する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の区間で構成された所定の経路を自動で走行する無人搬送車両であって、
前記区間毎の運行動作を示す運行データに基づいて車両の走行を制御する走行制御部と、
前記走行制御部によって前記車両が路面を走行した実走行距離を検出する検出部と、
前記実走行距離と基準走行距離とを前記区間毎に比較し、前記基準走行距離に対する前記実走行距離の差が所定の閾値を超えた区間をスリップ区間と判断する判断部と、を備え、
前記走行制御部は、前記スリップ区間と判断された区間を走行する際に走行速度を制限する、無人搬送車両。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
前記走行制御部は、前記基準走行距離に対する前記実走行距離の差が大きいほど、前記スリップ区間と判断された区間を走行する際の速度制限量を大きくする、請求項１記載の無人搬送車両。
【請求項３】
前記判断部は、前記スリップ区間と判断した時点から所定の時間が経過した場合に、当該区間におけるスリップ区間の判断を解除する、請求項１又は２記載の無人搬送車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人搬送車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、荷物の搬送などに無人搬送車両が導入されている。無人搬送車両は、例えば予め設定された運行データに従い、荷物の積込位置と積下位置との間を自動で走行する。無人搬送車両の自動走行を制御する技術としては、例えば特許文献１に記載の無人車両の制御システムがある。この従来の無人車両の制御システムでは、路面状態データに基づいて無人車両が走行する際のスリップ量を予測し、予測したスリップ量に応じて無人車両の走行許可領域、或いは当該走行許可領域における停止点を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１４４８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の無人車両の制御システムでは、スリップ量の予測に用いる路面状態データとして、路面の水分に関するデータ、オペレータによって設定された地点の位置データ、散水車による散水量に関するデータ、カメラによる路面の撮像データなどが例示されている。しかしながら、これらのデータを用いる場合、データを取得するための上位のシステム・設備が必要となり、無人車両においても構成の複雑化や製造コスト増を招くおそれがある。
【０００５】
本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、車両自体でスリップを考慮した自動走行制御が可能な無人搬送車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の要旨は、以下の［１］～［３］のとおりである。
【０００７】
［１］複数の区間で構成された所定の経路を自動で走行する無人搬送車両であって、前記区間毎の運行動作を示す運行データに基づいて車両の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部によって前記車両が路面を走行した実走行距離を検出する検出部と、前記実走行距離と基準走行距離とを前記区間毎に比較し、前記基準走行距離に対する前記実走行距離の差が所定の閾値を超えた区間をスリップ区間と判断する判断部と、を備え、前記走行制御部は、前記スリップ区間と判断された区間を走行する際に走行速度を制限する、無人搬送車両。
【０００８】
この無人搬送車両では、区間毎の実走行距離と基準走行距離との比較に基づいて、経路上の区間におけるスリップ区間の有無を判断する。スリップ区間と判断された区間については、走行速度の制限を行うことで、車両が経路から逸脱することを防止できる。この無人搬送車両では、実走行距離を検出する検出部を有しており、区間毎の基準走行距離を予め車両側で保有しておくことで、車両自体でスリップを考慮した自動走行制御が可能となる。スリップ区間の判断に必要なデータを車両自体で取得できるため、データを取得するための上位のシステム・設備が不要となり、構成の複雑化や製造コスト増を回避できる。
【０００９】
［２］前記走行制御部は、前記基準走行距離に対する前記実走行距離の差が大きいほど、前記スリップ区間と判断された区間を走行する際の速度制限量を大きくする、［１］記載の無人搬送車両。このような制御により、スリップ区間を走行する際の車両の経路からの逸脱をより確実に防止できる。
【００１０】
［３］前記判断部は、前記スリップ区間と判断した時点から所定の時間が経過した場合に、当該区間におけるスリップ区間の判断を解除する、［１］又は［２］記載の無人搬送車両。所定の時間が経過した後にスリップ区間の判断を解除することで、無人搬送車両の走行が必要以上に制限されることを抑制できる。また、スリップ区間の判断の解除にあたって、上位のシステム・設備からのデータの取得が不要であるため、構成の複雑化や製造コスト増を回避できる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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