特許ウォッチ

公開番号2025107818
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-22
出願番号2024001289
出願日2024-01-09
発明の名称フォークリフトの荷役制御装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250714BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】パレットの荷置きに要する時間を短縮することができるフォークリフトの荷役制御装置を提供する。
【解決手段】荷役制御装置1は、パレット5が保持されたフォーク6を載置面9aに向けて下降させるように制御する下降制御部31と、上部穴探りセンサ21、下部穴探りセンサ22及びパレット有無センサ23の検出信号に基づいて、フォーク6に対するパレット5の状態を判定する状態判定部32と、フォーク6に対するパレット5の状態に応じて、フォーク6を載置面9aに載置するように制御する載置制御部33と、パレット5からフォーク6を引き抜くように制御する引抜制御部とを備え、載置制御部33は、パレット5からフォーク6を引き抜くことが可能であるときは、フォーク6の下降を停止させるように制御し、パレット5からフォーク6を引き抜くことが可能でないときは、フォーク6を載置面9aに倣って傾動させるように制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
パレットを保持するフォークを昇降させるリフトシリンダと前記フォークを傾動させるティルトシリンダとを有するフォークリフトの荷役制御装置であって、
前記パレットのパレット孔に差し込まれた前記フォークの先端部が前記パレットの上壁部に近接しているかどうかを検出する第１検出部と、
前記パレットのパレット孔に差し込まれた前記フォークの先端部が前記パレットの下壁部に近接しているかどうかを検出する第２検出部と、
前記パレットのパレット孔に差し込まれた前記フォークの基端部が前記パレットの上壁部に接触しているかどうかを検出する第３検出部と、
前記パレットが保持された前記フォークを載置面に向けて下降させるように前記リフトシリンダを制御する下降制御部と、
前記下降制御部の処理を開始した後、前記第１検出部、前記第２検出部及び前記第３検出部の検出信号に基づいて、前記フォークに対する前記パレットの状態を判定する状態判定部と、
前記状態判定部により判定された前記フォークに対する前記パレットの状態に応じて、前記フォークを前記載置面に載置するように前記リフトシリンダ及び前記ティルトシリンダを制御する載置制御部と、
前記載置制御部の処理を終了した後、前記パレットから前記フォークを引き抜くように前記フォークリフトを制御する引抜制御部とを備え、
前記載置制御部は、前記フォークに対する前記パレットの状態に基づいて、前記パレットから前記フォークを引き抜くことが可能であるかどうかを判断し、前記パレットから前記フォークを引き抜くことが可能であるときは、前記フォークの下降を停止させるように前記リフトシリンダを制御し、前記パレットから前記フォークを引き抜くことが可能でないときは、前記フォークを前記載置面に倣って傾動させるように前記ティルトシリンダを制御するフォークリフトの荷役制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記状態判定部は、前記第１検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの上壁部に近接していないことが検出され、前記第３検出部により前記フォークの基端部が前記パレットの上壁部に接触していないことが検出されたときは、前記フォークに対する前記パレットの状態として前記パレットから前記フォークを引き抜くことが可能な引抜可能状態であると判定し、
前記載置制御部は、前記状態判定部により前記引抜可能状態であると判定されたときは、前記フォークの下降を停止させるように前記リフトシリンダを制御する請求項１記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項３】
前記状態判定部は、前記第１検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの上壁部に近接していることが検出され、前記第２検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの下壁部に近接していないことが検出され、前記第３検出部により前記フォークの基端部が前記パレットの上壁部に接触していないことが検出されたときは、前記フォークに対する前記パレットの状態として前記フォークを前傾させる必要がある前傾必要状態であると判定し、前記第１検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの上壁部に近接していないことが検出され、前記第２検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの下壁部に近接していることが検出され、前記第３検出部により前記フォークの基端部が前記パレットの上壁部に接触していることが検出されたときは、前記フォークに対する前記パレットの状態として前記フォークを後傾させる必要がある後傾必要状態であると判定し、
前記載置制御部は、前記状態判定部により前記前傾必要状態であると判定されたときは、前記フォークを前記載置面に倣って前傾させるように前記ティルトシリンダを制御し、前記状態判定部により前記後傾必要状態であると判定されたときは、前記フォークを前記載置面に倣って後傾させるように前記ティルトシリンダを制御する請求項１記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項４】
前記載置制御部は、前記状態判定部により前記前傾必要状態であると判定されたときは、前記状態判定部により前記前傾必要状態でないと判定されるまで、前記フォークを一定量ずつ前傾させるように前記ティルトシリンダを制御し、前記状態判定部により前記後傾必要状態であると判定されたときは、前記状態判定部により前記後傾必要状態でないと判定されるまで、前記フォークを一定量ずつ後傾させるように前記ティルトシリンダを制御する請求項３記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項５】
前記状態判定部は、前記第１検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの上壁部に近接していることが検出され、前記第２検出部により前記フォークの先端部が前記パレットの下壁部に近接していることが検出されたときは、前記フォークに対する前記パレットの状態として前記フォークを緊急停止させる必要がある非常停止状態であると判定し、
前記載置制御部は、前記状態判定部により前記非常停止状態であると判定されたときは、前記フォークリフトの動作を停止させるように前記フォークリフトを制御する請求項１記載のフォークリフトの荷役制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトの荷役制御装置に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
フォークリフトの荷役制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の荷役制御装置は、フォークの差込部の根元側に設けられ、パレットの上方の第１対向面との接触を検出する検出センサと、フォークを下降させることでパレットを載置面に載置するように荷役装置を制御し、その後パレットからフォークを引き抜くように荷役装置を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、フォークを下降させる途中に、検出センサによりフォークが第１対向面から離れたことが検出されると、フォークの下降を停止させた後、フォークの傾斜角度が限界値となるまでフォークを前傾させ、フォークの傾斜角度が限界値に到達する前に傾斜角度の値の変化が無くなったときは、フォークを後傾させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１１０７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術においては、パレットを載置面に載置する際に、パレットが傾斜していない状況でも、フォークを前傾させてから後傾させている。このため、パレットの荷置きに時間がかかることがある。
【０００５】
本発明の目的は、パレットの荷置きに要する時間を短縮することができるフォークリフトの荷役制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、パレットを保持するフォークを昇降させるリフトシリンダとフォークを傾動させるティルトシリンダとを有するフォークリフトの荷役制御装置であって、パレットのパレット孔に差し込まれたフォークの先端部がパレットの上壁部に近接しているかどうかを検出する第１検出部と、パレットのパレット孔に差し込まれたフォークの先端部がパレットの下壁部に近接しているかどうかを検出する第２検出部と、パレットのパレット孔に差し込まれたフォークの基端部がパレットの上壁部に接触しているかどうかを検出する第３検出部と、パレットが保持されたフォークを載置面に向けて下降させるようにリフトシリンダを制御する下降制御部と、下降制御部の処理を開始した後、第１検出部、第２検出部及び第３検出部の検出信号に基づいて、フォークに対するパレットの状態を判定する状態判定部と、状態判定部により判定されたフォークに対するパレットの状態に応じて、フォークを載置面に載置するようにリフトシリンダ及びティルトシリンダを制御する載置制御部と、載置制御部の処理を終了した後、パレットからフォークを引き抜くようにフォークリフトを制御する引抜制御部とを備え、載置制御部は、フォークに対するパレットの状態に基づいて、パレットからフォークを引き抜くことが可能であるかどうかを判断し、パレットからフォークを引き抜くことが可能であるときは、フォークの下降を停止させるようにリフトシリンダを制御し、パレットからフォークを引き抜くことが可能でないときは、フォークを載置面に倣って傾動させるようにティルトシリンダを制御する。
【０００７】
このような荷役制御装置においては、パレットが保持されたフォークを載置面に向けて下降させるようにリフトシリンダを制御する処理が開始された後、第１検出部によりフォークの先端部がパレットの上壁部に近接しているかどうかが検出され、第２検出部によりフォークの先端部がパレットの下壁部に近接しているかどうかが検出され、第３検出部によりフォークの基端部がパレットの上壁部に接触しているかどうかが検出される。そして、第１検出部、第２検出部及び第３検出部の検出信号に基づいて、フォークに対するパレットの状態が判定される。そして、フォークに対するパレットの状態に応じて、フォークを載置面に載置するようにリフトシリンダ及びティルトシリンダが制御される。このとき、パレットの傾斜の有無によって、フォークに対するパレットの状態が変化する。そこで、フォークに対するパレットの状態に基づいて、パレットからフォークを引き抜くことが可能であるかどうかが判断される。パレットからフォークを引き抜くことが可能であるときは、フォークの下降を停止させるようにリフトシリンダが制御される。パレットからフォークを引き抜くことが可能でないときは、フォークが載置面に倣って傾動するようにティルトシリンダが制御される。このようにパレットからフォークを引き抜くことが可能であるときは、フォークを傾動させなくて済む。また、パレットからフォークを引き抜くことが可能でないときは、フォークを載置面に倣って傾動させればよく、フォークをいちいち前傾させてから後傾させなくて済む。これにより、パレットの荷置きに要する時間が短縮される。
【０００８】
（２）上記の（１）において、状態判定部は、第１検出部によりフォークの先端部がパレットの上壁部に近接していないことが検出され、第３検出部によりフォークの基端部がパレットの上壁部に接触していないことが検出されたときは、フォークに対するパレットの状態としてパレットからフォークを引き抜くことが可能な引抜可能状態であると判定し、載置制御部は、状態判定部により引抜可能状態であると判定されたときは、フォークの下降を停止させるようにリフトシリンダを制御してもよい。
【０００９】
このような構成では、第１検出部及び第３検出部の検出信号に基づいて、パレットからフォークを引き抜くことが可能な状態であるかどうかが容易に判断される。従って、パレットの荷置きに関する処理が簡素化される。
【００１０】
（３）上記の（１）または（２）において、状態判定部は、第１検出部によりフォークの先端部がパレットの上壁部に近接していることが検出され、第２検出部によりフォークの先端部がパレットの下壁部に近接していないことが検出され、第３検出部によりフォークの基端部がパレットの上壁部に接触していないことが検出されたときは、フォークに対するパレットの状態としてフォークを前傾させる必要がある前傾必要状態であると判定し、第１検出部によりフォークの先端部がパレットの上壁部に近接していないことが検出され、第２検出部によりフォークの先端部がパレットの下壁部に近接していることが検出され、第３検出部によりフォークの基端部がパレットの上壁部に接触していることが検出されたときは、フォークに対するパレットの状態としてフォークを後傾させる必要がある後傾必要状態であると判定し、載置制御部は、状態判定部により前傾必要状態であると判定されたときは、フォークを載置面に倣って前傾させるようにティルトシリンダを制御し、状態判定部により後傾必要状態であると判定されたときは、フォークを載置面に倣って後傾させるようにティルトシリンダを制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許