特許ウォッチ

公開番号2025075394
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186514
出願日2023-10-31
発明の名称情報処理装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250508BHJP(制御;調整)
要約【課題】自己位置推定に用いられる地図を評価すること。
【解決手段】地図評価装置101は、搬送車1が自己位置推定に使用する地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部1014と、自己位置推定に使用されるレーザに相当する仮想レーザが、地図の各位置から照射された場合に、地図に記録された障害物を仮想レーザが検出可能か否かを判定する仮想レーザ判定部1015と、仮想レーザが障害物を検出可能か否かの判定結果に基づいて、各位置における自己位置推定の尤度を示す評価値を生成する評価値生成部1016と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
搬送車が自己位置推定に使用する地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自己位置推定に使用されるレーザに相当する仮想レーザが、前記地図の各位置から照射された場合に、前記地図に記録された障害物を前記仮想レーザが検出可能か否かを判定する仮想レーザ判定部と、
前記仮想レーザが前記障害物を検出可能か否かの判定結果に基づいて、前記各位置における自己位置推定の尤度を示す評価値を生成する評価値生成部と、を備える情報処理装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記評価値に基づいて、前記評価値を示す情報が前記地図に重畳されて表示される評価画面を生成する画面生成部、をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記画面生成部は、前記評価値を示す情報として前記評価値に応じた色が前記地図に重畳されて表示される前記評価画面を生成する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記画面生成部は、前記色に対応する前記評価値を説明する評価補足情報を含む前記評価画面を生成する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記仮想レーザ判定部は、ユーザにより設定される複数の仮想レーザの本数を取得し、
前記評価値生成部は、前記複数の仮想レーザのそれぞれに対する判定結果に基づいて前記評価値を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
自律搬送車は、走行時に自己位置推定を行いつつ走行する機能を有する。自律搬送車は、自律搬送車による周囲の物体の検出結果と自律搬送車が記憶している地図とに基づいて自己位置推定を行う。例えば、特許文献１には、より高精度な自己位置推定の信頼度を取得可能な自己位置推定装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１８６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自己位置推定の際に使用する地図が自己位置推定に十分使用可能であるかどうかは、実際に自律搬送車を施設等で走行させなければ評価できなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、自己位置推定に用いられる地図を評価することが可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様による情報処理装置は、搬送車が自己位置推定に使用する地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、自己位置推定に使用されるレーザに相当する仮想レーザが、地図の各位置から照射された場合に、地図に記録された障害物を仮想レーザが検出可能か否かを判定する仮想レーザ判定部と、仮想レーザが障害物を検出可能か否かの判定結果に基づいて、各位置における自己位置推定の尤度を示す評価値を生成する評価値生成部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、地図の各位置からレーザを仮想的に照射した場合に、障害物をレーザが検知可能かを判定することができる。自己位置推定では障害物に反射したレーザの情報を用いて自己位置の推定が行われるので、障害物にレーザが反射しなかった場合、推定に用いる情報が少なくなることによって、自己位置推定の結果の尤度が低下する。評価値生成部が判定結果に基づいて、当該地図を用いた場合の自己位置推定の尤度を示す評価値を生成するようにすることで、自己位置推定に用いられる地図を評価することが可能となる。
【０００８】
上記態様において、評価値に基づいて、評価値を示す情報が地図に重畳されて表示される評価画面を生成する画面生成部、をさらに備えてもよい。
【０００９】
この態様によれば、ユーザは地図の情報及び地図に対する評価値を、評価画面を通じて確認することが可能となり、ユーザは評価値を把握しやすくなる。
【００１０】
上記態様において、画面生成部は、評価値を示す情報として評価値に応じた色が地図に重畳されて表示される評価画面を生成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許