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公開番号2025057951
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023167806
出願日2023-09-28
発明の名称無人搬送車の制御方法
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250402BHJP(制御;調整)
要約【課題】無人搬送車を一旦誘導ラインから離脱させた後、誘導ライン上に正確に復帰させる。
【解決手段】第2無人搬送車3を自律走行させながら、カメラ10による誘導ライン20の検出を行う。この検出結果に基づいて、第2無人搬送車3が誘導ライン20の位置(仮想誘導ライン20’)を取得する。この誘導ライン20の位置(仮想誘導ライン20’)と第2無人搬送車3の自己位置P2とのズレ量が所定範囲内となるように、第2無人搬送車3を自律走行させる。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
走行路に設けられた誘導ラインを検出するライン検出部を有する無人搬送車を、前記誘導ラインから離脱させて自律走行させた後、前記誘導ライン上に復帰させる際に、
前記無人搬送車を自律走行させながら、前記ライン検出部による前記誘導ラインの検出を行う工程と、
前記ライン検出部の検出結果に基づいて、前記無人搬送車が前記誘導ラインの位置を取得する工程と、
前記無人搬送車が取得した前記誘導ラインの位置と前記無人搬送車の自己位置とのズレ量が所定範囲内となるように前記無人搬送車を自律走行させる工程とを有する無人搬送車の制御方法。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記ライン検出部が前記誘導ラインを検出した後、前記誘導ラインが前記ライン検出部の検出可能範囲から外れた状態で、前記無人搬送車が取得した前記誘導ラインの位置と前記無人搬送車の自己位置とのズレ量が所定範囲内となるように前記無人搬送車を自律走行させる請求項１に記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項３】
走行路に設けられた誘導ラインを検出するライン検出部を有する第１無人搬送車及び第２無人搬送車と、前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車とを連結する連結部とを有する無人搬送装置を制御するにあたり、
前記第１無人搬送車を前記誘導ライン上に配した状態で、前記第２無人搬送車を、前記誘導ラインから離脱させて前記第１無人搬送車を中心に旋回するように自律走行させ、前記誘導ライン上に復帰させる際に、
前記第２無人搬送車を自律走行させながら、前記第２無人搬送車の前記ライン検出部による前記誘導ラインの検出を行う工程と、
前記ライン検出部の検出結果に基づいて、前記第２無人搬送車が前記誘導ラインの位置を取得する工程と、
前記第２無人搬送車が取得した前記誘導ラインの位置と前記第２無人搬送車の自己位置とのズレ量が所定範囲内となるように、前記第２無人搬送車を自律走行させる工程とを有する無人搬送装置の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の制御方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車体の組立工程では、搬送装置で車体を搬送しながら、車体の幅方向両側から各種部品を組み付けることが多い。例えば下記の特許文献１には、誘導ライン（軌道線）に沿って走行可能な無人搬送車で車体を搬送しながら、車体に各種部品を順次組み付ける方法が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－２０７２２５号公報
特開平７－５９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように無人搬送車を用いた組立ラインでは、車体の搬送経路の両側に作業者や部品が配置される。これに対し、例えば図１７に示すように、車体Ｗが搭載された台車１０３を２台の無人搬送車１０１、１０２で搬送すれば、車体Ｗの向きを自由に変更することができる。例えば、図１７の第１作業エリアＱ１では、第１無人搬送車１０１を先行側、第２無人搬送車１０２を後行側とし、車体Ｗの前方を前向きにした状態で搬送しながら、車体Ｗの左側から部品が組み付けられる。一方、第２作業エリアＱ２では、第２無人搬送車１０２を先行側、第１無人搬送車１０１を後行側とし、車体Ｗの後方を前向きにした状態で搬送しながら、車体Ｗの右側から部品が組み付けられる。この場合、車体Ｗの搬送経路の幅方向一方側（図中上側）のみに作業者や部品を配置すればよいため、組立ラインの幅方向寸法を縮小できる。
【０００５】
上記のように、車体Ｗの向きを変える場合、第１無人搬送車１０１及び第２無人搬送車１０２の順序を入れ替える必要がある。例えば、図１８に示すように、第２無人搬送車１０２を誘導ライン１１０から離脱させ、第１無人搬送車１０１を中心として１８０°旋回走行させることで、両無人搬送車１０１、１０２の順序を入れ替えて車体Ｗの向きを反転させることができる。しかし、第２無人搬送車１０２が誘導ライン１１０から離脱して旋回走行している間に、旋回角の基準となる第１無人搬送車１０１の向きが僅かにずれることがある。また、誘導ライン１１０は、通常、作業者が手作業で敷設するため、完全な直線ではないことがある。これらの場合、第２無人搬送車１０２を第１無人搬送車１０１に対して１８０°旋回走行させても、第２無人搬送車１０２が誘導ライン１１０上に正確に配されないことがある。
【０００６】
例えば、上記の特許文献２には、無人搬送車の走行経路が、第１の誘導走行区間と第２の誘導走行区間とに挟まれた自律走行区間を有する場合に、第１誘導走行区間から自律走行区間に移行する時点における無人搬送車の姿勢に基づいて、第２の誘導走行区間に正確に正常な姿勢で到達するまでの走行距離、走行時間、及び操舵速度を算出することで、無人搬送車を第２の誘導走行区間に復帰させる方法が示されている。しかし、この場合、自立走行区間の距離が長くなるほど誤差が積算されるため、第２の誘導走行区間に正確に復帰させることが難しくなる。
【０００７】
そこで、本発明は、無人搬送車を一旦誘導ラインから離脱させた後、誘導ライン上に正確に復帰させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明は、走行路に設けられた誘導ラインを検出するライン検出部を有する無人搬送車を、前記誘導ラインから離脱させて自律走行させた後、前記誘導ライン上に復帰させる際に、
前記無人搬送車を自律走行させながら、前記ライン検出部による前記誘導ラインの検出を行う工程と、
前記ライン検出部の検出結果に基づいて、前記無人搬送車が前記誘導ラインの位置を取得する工程と、
前記無人搬送車が記憶した前記誘導ラインの位置と前記無人搬送車の自己位置とのズレ量が所定範囲内となるように前記無人搬送車を自律走行させる工程とを有する無人搬送車の制御方法を提供する。
【０００９】
無人搬送車を誘導ラインから離脱して自律走行させる際には、通常、ライン検出部による誘導ラインの検出は行われない。本発明では、上記のように、無人搬送車を誘導ラインから離脱させて自律走行させながら、ライン検出部による誘導ラインの検出を行い、この検出結果に基づいて無人搬送車が誘導ラインの位置を取得する。こうして無人搬送装置が取得した誘導ラインの位置と無人搬送車の自己位置とのズレ量が所定範囲内となるように無人搬送車を自律走行させることで、無人搬送車を誘導ライン上に正確に復帰させることができる。
【００１０】
上記のように、ライン検出部で誘導ラインを検出したときに誘導ラインの位置を取得することで、その後に誘導ラインがライン検出部の検出可能範囲から外れた場合でも、無人搬送装置が既に取得した誘導ラインの位置と無人搬送車の自己位置とのズレ量が所定範囲内となるように無人搬送車を自律走行させることにより、無人搬送車を誘導ライン上に正確に配することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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