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公開番号2025022551
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023127236
出願日2023-08-03
発明の名称荷役車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250206BHJP(制御;調整)
要約【課題】荷役車両の走行安定性の低下を抑制すること。
【解決手段】荷役車両は、周囲に障害物が存在する状態で停車している搬送車両に荷役を行う。荷役車両は、荷役対象物を検知する検知センサと、荷役対象物までの経路に沿って荷役車両が走行するように制御を行う制御装置と、を備える。経路は、直線と、曲線と、を含む。制御装置は、荷役車両の前進と後進との組み合わせにより、直線の長さが予め定められた最小値以上、かつ、曲線の半径が予め定められた最小半径以上となる経路に沿って荷役車両を走行させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
周囲に障害物が存在する状態で停車している搬送車両に荷役を行う荷役車両であって、
荷役対象物を検知する検知センサと、
前記荷役対象物までの経路に沿って前記荷役車両が走行するように制御を行う制御装置と、を備え、
前記経路は、直線と、曲線と、を含み、
前記制御装置は、
前記荷役車両の前進と後進との組み合わせにより、前記直線の長さが予め定められた最小値以上、かつ、前記曲線の半径が予め定められた最小半径以上となる前記経路に沿って前記荷役車両を走行させる、荷役車両。
続きを表示（約 260 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記荷役車両が予め定められた荷役開始位置に到達すると、前記荷役開始位置から前記荷役対象物までの予定経路であって予め定められた予定経路を前記検知センサの検知結果に応じて補正することで前記経路を取得する、請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記検知センサは、前記荷役車両の前方に位置する前記荷役対象物を検知する前方向検知センサと、前記荷役車両の左右方向に位置する前記荷役対象物を検知する左右方向検知センサと、を含む、請求項１又は請求項２に記載の荷役車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、荷役車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の制御装置は、移動体を対象位置に移動させる経路を取得する。そして、制御装置は、経路に沿って移動体を移動させる。移動体は、例えば、荷役を行うフォークリフトである。経路は、搬送車両に積み込む荷、又は搬送車両から積み下ろす荷までの経路である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１６５８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送車両の周囲には障害物が存在している場合がある。この場合、移動体が移動することができる範囲が制限される。これにより、移動体を直進させる距離を十分に確保できなかったり、移動体の急旋回が必要になったりすることで、移動体の走行安定性が低下するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する荷役車両は、周囲に障害物が存在する状態で停車している搬送車両に荷役を行う荷役車両であって、荷役対象物を検知する検知センサと、前記荷役対象物までの経路に沿って前記荷役車両が走行するように制御を行う制御装置と、を備え、前記経路は、直線と、曲線と、を含み、前記制御装置は、前記荷役車両の前進と後進との組み合わせにより、前記直線の長さが予め定められた最小値以上、かつ、前記曲線の半径が予め定められた最小半径以上となる前記経路に沿って前記荷役車両を走行させる。
【０００６】
荷役車両の前進のみで荷役対象物まで荷役車両を走行させようとする場合、荷役車両と搬送車両との位置関係によっては、経路の直線の長さが最小値未満になったり、経路の曲線の半径が最小半径未満になったりするおそれがある。経路の直線の長さが最小値未満になると、荷役車両を直進させる距離を十分に確保できない。経路の曲線の半径が最小半径未満になると、荷役車両を急旋回させる必要がある。これに対して、荷役車両の後進を組み合わせることで、直線の長さが予め定められた最小値以上、かつ、曲線の半径が予め定められた最小半径以上となる経路で荷役車両を走行できるように荷役車両の位置を調整することができる。これにより、荷役車両の走行安定性の低下を抑制できる。
【０００７】
上記荷役車両について、前記制御装置は、前記荷役車両が予め定められた荷役開始位置に到達すると、前記荷役開始位置から前記荷役対象物までの予定経路であって予め定められた予定経路を前記検知センサの検知結果に応じて補正することで前記経路を取得してもよい。
【０００８】
上記荷役車両について、前記検知センサは、前記荷役車両の前方に位置する前記荷役対象物を検知する前方向検知センサと、前記荷役車両の左右方向に位置する前記荷役対象物を検知する左右方向検知センサと、を含んでいてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、荷役車両の走行安定性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は搬送車両と荷役車両とを示す概略図である。
図２は荷役車両の斜視図である。
図３は荷役車両の概略構成図である。
図４は制御装置が行う制御を示すフローチャートである。
図５は荷役開始位置から荷役対象物までの経路の一例を示す図である。
図６は予定経路の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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