特許ウォッチ

公開番号2025042248
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149141
出願日2023-09-14
発明の名称走行システム、走行方法、及び走行プログラム
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250319BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送対象を搬送可能な自動走行装置の走行効率を向上させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供する。
【解決手段】第1取得処理部112は、搬送対象がタグに対応する位置に存在するか否かを表す情報と、自動走行装置2が前記タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報とを含むタグステータス情報D1を取得する。第2取得処理部113は、自動走行装置2が前記搬送対象を搬送中であるか否かを表すAGVステータス情報D2を取得する。判定処理部114は、タグステータス情報D1とAGVステータス情報D2とに基づいて、自動走行装置2がタグtgに対応する位置を走行可能であるか否かを判定する。生成処理部115は、判定処理部114の判定結果に基づいて、自動走行装置2の走行経路を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
床面に配置された複数のタグを順次検出して走行し、前記複数のタグの一部である保管位置指定タグに対応する位置に保管された搬送対象を指定位置まで搬送可能な自動走行装置の走行を制御する走行システムであって、
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報と、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報とを含む、保管位置指定タグ状態情報を取得する第１取得処理部と、
前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送中であるか否かを表す自動走行装置状態情報を取得する第２取得処理部と、
前記保管位置指定タグ状態情報と前記自動走行装置状態情報とに基づいて、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置を走行可能であるか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部の判定結果に基づいて、前記自動走行装置の走行経路を生成する生成処理部と、
を備える走行システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記保管位置指定タグ状態情報を前記タグの識別情報に関連付けて登録し、前記自動走行装置状態情報を前記自動走行装置の識別情報に関連付けて登録する登録処理部をさらに備える、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
前記保管位置指定タグは、前記搬送対象の保管位置ごとに複数配置されており、
前記第１取得処理部は、複数の前記保管位置指定タグのそれぞれに対応する前記保管位置指定タグ状態情報を取得する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項４】
前記判定処理部は、前記自動走行装置状態情報と前記保管位置指定タグ状態情報とに基づいて、前記保管位置指定タグを、前記自動走行装置が通行可能な走行可能タグ、又は、前記自動走行装置が通行不可能な走行不可能タグに設定し、
前記生成処理部は、前記走行可能タグを含み、かつ前記走行不可能タグを含まない前記走行経路を生成する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項５】
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に配置されておらず、かつ、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在しない場合に、前記判定処理部は、前記保管位置指定タグを前記走行可能タグに設定する、
請求項４に記載の走行システム。
【請求項６】
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に配置されておらず、かつ、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在する場合に、前記判定処理部は、前記保管位置指定タグを前記走行可能タグに設定する、
請求項４に記載の走行システム。
【請求項７】
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に配置されており、かつ、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在しない場合であって、さらに、前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送していない場合に、前記判定処理部は、前記保管位置指定タグを前記走行可能タグに設定する、
請求項４に記載の走行システム。
【請求項８】
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に配置されており、かつ、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在しない場合であって、さらに、前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送中である場合に、前記判定処理部は、前記保管位置指定タグを前記走行不可能タグに設定する、
請求項４に記載の走行システム。
【請求項９】
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に配置されており、かつ、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在する場合に、前記判定処理部は、前記保管位置指定タグを前記走行可能タグに設定する、
請求項４に記載の走行システム。
【請求項１０】
床面に配置された複数のタグを順次検出して走行し、前記複数のタグの一部である保管位置指定タグに対応する位置に保管された搬送対象を指定位置まで搬送可能な自動走行装置の走行を制御する走行方法であって、
前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報と、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報とを含む保管位置指定タグ状態情報を取得することと、
前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送中であるか否かを表す自動走行装置状態情報を取得することと、
前記保管位置指定タグ状態情報と前記自動走行装置状態情報とに基づいて、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置を走行可能であるか否かを判定することと、
判定結果に基づいて、前記自動走行装置の走行経路を生成することと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する走行方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動走行装置を走行させる走行システム、走行方法、及び走行プログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行装置（ＡＧＶ、走行車両など）を予め設定された走行経路に従って目的位置まで走行させる走行システムが知られている。例えば、物品を保管する複数の棚が決められた保管位置に保管されており、自動走行装置が保管位置に保管された棚の下に潜り込んで、棚を持ち上げて目的位置まで搬送する走行システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２２２４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の走行システムでは、複数の棚が配置されている領域は、自動走行装置が搬送対象の棚を引き取る（持ち上げて搬送する）ために進入する場合を除いて、進入禁止領域に設定されている。このため、複数の棚が配置されている領域を自動走行装置の走行経路として有効的に利用することができず、走行効率が低下する問題が生じる。
【０００５】
本開示の目的は、搬送対象を搬送可能な自動走行装置の走行効率を向上させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る走行システムは、床面に配置された複数のタグを順次検出して走行し、前記複数のタグの一部である保管位置指定タグに対応する位置に保管された搬送対象を指定位置まで搬送可能な自動走行装置の走行を制御する走行システムである。前記走行システムは、第１取得処理部と第２取得処理部と判定処理部と生成処理部とを備える。前記第１取得処理部は、前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報と、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報とを含む、保管位置指定タグ状態情報を取得する。前記第２取得処理部は、前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送中であるか否かを表す自動走行装置状態情報を取得する。前記判定処理部は、前記保管位置指定タグ状態情報と前記自動走行装置状態情報とに基づいて、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置を走行可能であるか否かを判定する。前記生成処理部は、前記判定処理部の判定結果に基づいて、前記自動走行装置の走行経路を生成する。
【０００７】
本開示の他の態様に係る走行方法は、床面に配置された複数のタグを順次検出して走行し、前記複数のタグの一部である保管位置指定タグに対応する位置に保管された搬送対象を指定位置まで搬送可能な自動走行装置の走行を制御する方法である。前記走行方法は、前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報と、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報とを含む保管位置指定タグ状態情報を取得することと、前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送中であるか否かを表す自動走行装置状態情報を取得することと、前記保管位置指定タグ状態情報と前記自動走行装置状態情報とに基づいて、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置を走行可能であるか否かを判定することと、判定結果に基づいて、前記自動走行装置の走行経路を生成することと、を一又は複数のプロセッサーが実行する方法である。
【０００８】
本開示の他の態様に係る走行プログラムは、床面に配置された複数のタグを順次検出して走行し、前記複数のタグの一部である保管位置指定タグに対応する位置に保管された搬送対象を指定位置まで搬送可能な自動走行装置の走行を制御するプログラムである。前記走行プログラムは、前記搬送対象が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報と、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置に存在するか否かを表す情報とを含む保管位置指定タグ状態情報を取得することと、前記自動走行装置が前記搬送対象を搬送中であるか否かを表す自動走行装置状態情報を取得することと、前記保管位置指定タグ状態情報と前記自動走行装置状態情報とに基づいて、前記自動走行装置が前記保管位置指定タグに対応する位置を走行可能であるか否かを判定することと、判定結果に基づいて、前記自動走行装置の走行経路を生成することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、搬送対象を搬送可能な自動走行装置の走行効率を向上させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の実施形態に係る走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本開示の実施形態に係る走行システムが適用される施設の構成を模式的に示す図である。
図３は、本開示の実施形態に係る走行システムが適用される施設に配置される保管棚の配置例に示す図である。
図４は、本開示の実施形態に係る自動走行装置が保管棚を搬送する状態を示す図である。
図５は、本開示の実施形態に係る走行システムが適用される施設におけるＡＧＶの走行状況の一例を示す図である。
図６は、本開示の実施形態に係る走行システムで利用されるタグステータス情報の一例を示す図である。
図７は、本開示の実施形態に係る走行システムで利用されるＡＧＶステータス情報の一例を示す図である。
図８は、本開示の実施形態に係る走行システムが適用される施設におけるＡＧＶの走行状況の一例を示す図である。
図９は、本開示の実施形態に係るＡＧＶの経路生成及び走行指示の可否を示す対応表である。
図１０は、本開示の実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許