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公開番号2025014864
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117788
出願日2023-07-19
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250123BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】物品搬送設備(1)は、複数の搬送車(10)と、搬送車(10)を制御する制御システムとを備える。制御システムは、複数の搬送車(10)のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた異常搬送車(10E)が存在する可能性がある単位エリア(U)を、他の正常な搬送車(10)の進入が禁止される進入禁止エリア(K)に設定する異常時処理を実行する。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行する、物品搬送設備。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できた場合には、当該異常搬送車の存在を確定できた少なくとも１つの前記単位エリアの全てを前記進入禁止エリアに設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できない場合には、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記単位エリアのそれぞれに、当該単位エリアの位置情報を保持する位置情報保持体が設けられており、
前記搬送車は、前記位置情報保持体に保持された位置情報を読み取る読取部を備え、
前記搬送車の異常には、当該搬送車が停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読取可能な範囲で前記停止目標位置からずれたことによる異常である第１異常と、当該搬送車が前記停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読み取れない程度に前記停止目標位置からずれたことによる異常である第２異常と、当該搬送車が他の前記搬送車と衝突したことによる異常である第３異常と、が含まれ、
前記制御システムは、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第１異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを起点として前記異常搬送車の進行方向前方側に存在するＬ個（Ｌは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第２異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを含む進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個（Ｍは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第３異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを中心とするＮ×Ｎ個（ＮはＭより大きい整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば物流倉庫等において、物品を搬送するのに物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、特開２０２０－１００４８２号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の物品搬送設備（物品搬送設備Ｆ）は、物品（物品Ｗ）を搬送する複数の搬送車（物品搬送車Ｖ）と、搬送車を制御する制御システム（統括制御装置Ｃｆ）とを備えている。
【０００３】
特許文献１の物品搬送設備では、搬送車はフロア（床面７０）上を縦横に自在に走行可能となっており、搬送車どうしが衝突する可能性がある。衝突が起こると搬送効率が大幅に低下するため、搬送車どうしが衝突しないように事前に対策を施しておくことが好ましい。また、何らかの対策を施していても、突発的な事象が生じた場合（例えば、複数の搬送車のいずれかに何らかの異常が生じた場合）にそれが引き金となって衝突が起こる可能性がある。しかし、特許文献１では、搬送車どうしの衝突を回避すること、特に突発的な事象が生じた場合でも搬送車どうしの衝突を回避することについて、特に考慮されていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１００４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行する。
【０００７】
この構成によれば、通常処理を実行することにより、複数の搬送車のいずれにも異常が生じていない状態で、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる。また、複数の搬送車のいずれかに異常が生じた場合には、異常時処理を実行して異常搬送車が存在する可能性がある単位エリアを進入禁止エリアとするため、当該異常搬送車の存在する単位エリアが確定できない場合であっても、当該異常搬送車と他の正常な搬送車とが衝突する可能性を低減することができる。よって、正常時のみならず一部の搬送車に突発的な異常が生じた場合にも、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態の物品搬送設備を含む物品仕分け設備の平面図
通路エリアの正面図
制御システムのブロック図
搬送車の走行経路の一例を示す模式図
通常処理の一例を示す模式図
通常処理の他の一例を示す模式図
第１異常の様子の一例を示す模式図
第１異常が生じた場合の異常時処理の一例を示す模式図
第２異常の様子の一例を示す模式図
第２異常が生じた場合の異常時処理の一例を示す模式図
第３異常の様子の一例を示す模式図
第３異常が生じた場合の異常時処理の一例を示す模式図
異常時処理の一例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の物品搬送設備１は、例えば物流センター（例えば物品仕分け設備）において、倉庫から取り出してきて配送先毎に仕分ける対象となる物品Ａを搬送するために利用される。
（【００１１】以降は省略されています）

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