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公開番号2025006386
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107148
出願日2023-06-29
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】自動操向が可能な作業車において、手動操向での走行基準の設定の手間を削減する。
【解決手段】操向可能な走行装置を走行基準に基づいて制御する自動操向を可能な作業車。衛星測位を用いて機体位置を取得する機体位置取得部と、手動操向による走行中に、機体位置取得部によって取得された機体位置に基づいて走行基準としての先行走行基準を決定し、先行走行基準に基づいて自動操向を開始する先行自動操向制御部と、先行自動操向制御部による自動操向の実行中に走行基準を決定するための後行基準情報を取得し、後行基準情報に基づいて走行基準としての後行走行基準を決定し、先行自動操向制御部による自動操向の終了後に後行走行基準に基づいて自動操向を開始する後行自動操向制御部と、が備えられている。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
操向可能な走行装置を走行基準に基づいて制御する自動操向を可能な作業車であって、
衛星測位を用いて機体位置を取得する機体位置取得部と、
手動操向による走行中に、前記機体位置取得部によって取得された前記機体位置に基づいて前記走行基準としての先行走行基準を決定し、前記先行走行基準に基づいて前記自動操向を開始する先行自動操向制御部と、
前記先行自動操向制御部による前記自動操向の実行中に前記走行基準を決定するための後行基準情報を取得し、前記後行基準情報に基づいて前記走行基準としての後行走行基準を決定し、前記先行自動操向制御部による前記自動操向の終了後に前記後行走行基準に基づいて前記自動操向を開始する後行自動操向制御部と、が備えられている作業車。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記後行基準情報の取得を指示する人為操作を受け付ける取得操作受付部が備えられ、
前記後行自動操向制御部は、前記取得操作受付部が人為操作を受け付けたことに応じて、前記機体位置取得部が取得した前記機体位置を前記後行基準情報として取得する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記後行基準情報の取得を指示する前記人為操作を受付可能か否かを報知する受付報知部が備えられている請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記後行自動操向制御部は、前記先行走行基準を前記後行走行基準として決定する請求項１に記載の作業車。
【請求項５】
前記先行走行基準の補正を指示する人為操作を受け付ける補正操作受付部が備えられ、
前記先行自動操向制御部は、前記補正操作受付部が人為操作を受け付けたことに応じて前記先行走行基準を補正し、
前記後行自動操向制御部は、補正された前記先行走行基準を前記後行走行基準として決定する請求項１に記載の作業車。
【請求項６】
前記後行自動操向制御部による前記自動操向の禁止を指示する人為操作を受け付ける禁止操作受付部が備えられ、
前記後行自動操向制御部は、前記禁止操作受付部が人為操作を受け付けたことに応じて前記自動操向を禁止する請求項１に記載の作業車。
【請求項７】
前記後行自動操向制御部が決定した前記後行基準情報を含む前記走行基準を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記走行基準から前記自動操向に用いられる前記走行基準を指定する人為操作を受け付ける指定操作受付部と、
前記指定操作受付部が受け付けた人為操作によって指定される前記走行基準に基づいて前記自動操向を開始する指定自動操向制御部と、が備えられている請求項１に記載の作業車。
【請求項８】
前記先行走行基準に基づく前記自動操向が実行中であること、及び、前記後行走行基準に基づく前記自動操向が実行中であること、のうちの少なくとも一方を報知する実行報知部が備えられている請求項１から６の何れか一項に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操向可能な走行装置を走行基準に基づいて制御する自動操向を可能な作業車に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、二点間走行における始点と終点との夫々で算出された機体位置に基づいて走行基準（文献では「基準方位」）が算出される作業車（文献では「農作業機」）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１３５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の作業車では、走行基準を設定するために、予め手動操向で二点間走行を行って始点と終点との夫々の機体位置を取得する作業を行う必要があった。このため、オペレータ等の中には、わざわざ二点間走行を行うことを面倒に感じる者も存在する。
【０００５】
本発明の目的は、自動操向が可能な作業車において、手動操向での走行基準の設定の手間を削減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決する手段として、本発明に係る作業車は、操向可能な走行装置を走行基準に基づいて制御する自動操向を可能な作業車であって、衛星測位を用いて機体位置を取得する機体位置取得部と、手動操向による走行中に、前記機体位置取得部によって取得された前記機体位置に基づいて前記走行基準としての先行走行基準を決定し、前記先行走行基準に基づいて前記自動操向を開始する先行自動操向制御部と、前記先行自動操向制御部による前記自動操向の実行中に前記走行基準を決定するための後行基準情報を取得し、前記後行基準情報に基づいて前記走行基準としての後行走行基準を決定し、前記先行自動操向制御部による前記自動操向の終了後に前記後行走行基準に基づいて前記自動操向を開始する後行自動操向制御部と、を具備する。
【０００７】
本発明によると、手動操向による走行中に機体位置が取得され、先行自動操向制御部が当該機体位置に基づいて先行走行基準を決定して自動操向を開始する。そして、後行自動操向制御部が当該自動操向中に後行基準情報を取得して、当該後行基準情報に基づいて後行走行基準を決定する。つまり、先行走行基準に基づいて開始される自動操向の際中に、その後の自動操向のための後行基準情報が取得され、後行走行基準が決定される。このため、例えばオペレータ等が予め手動操向で二点間走行を行わなくても、自動操向を行いながら、その後の自動操向のための走行基準の決定が可能となる。これにより、自動操向が可能な作業車において、手動操向での走行基準の設定の手間を削減することができる。
【０００８】
本発明に係る作業車において、前記後行基準情報の取得を指示する人為操作を受け付ける取得操作受付部を具備し、前記後行自動操向制御部は、前記取得操作受付部が人為操作を受け付けたことに応じて、前記機体位置取得部が取得した前記機体位置を前記後行基準情報として取得すると好適である。
【０００９】
本構成であれば、人為操作に応じて後行基準情報が取得される。このため、先行後行取得される後行基準情報がオペレータの意思を反映した適切なものになりやすい。
【００１０】
本発明に係る作業車において、前記後行基準情報の取得を指示する前記人為操作を受付可能か否かを報知する受付報知部を具備すると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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