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公開番号2025103432
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023220824
出願日2023-12-27
発明の名称レールシステム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
主分類A01D 46/28 20060101AFI20250702BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】農作業用具をレール等の案内部材に交差する方向へも移動可能とすることを目的とする。
【解決手段】レールシステムは、圃場に設置される複数の太陽電池パネルと地面との間に位置する一対の固定レールと、両端部が前記一対の固定レールに沿って自走する移動ビームと、前記移動ビームに沿って自走するスライダと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に設置される複数の太陽電池パネルと地面との間に位置する一対の固定レールと、
両端部が前記一対の固定レールに沿って自走する移動ビームと、
前記移動ビームに沿って自走するスライダと、を備える、レールシステム。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記スライダは、
農作業用具が設けられるスライダ本体と、
前記スライダ本体を移動させるスライダ移動装置と、を備える
請求項１に記載のレールシステム。
【請求項３】
前記一対の固定レールの端部をつなぐブリッジレールを更に備え、
前記移動ビームは、前記両端部が前記一対の固定レールの端部に位置するとき、前記ブリッジレールに沿って移動可能である、
請求項１に記載のレールシステム。
【請求項４】
前記移動ビームは、両端に前記一対の固定レールを自走するための一対のビーム移動装置と、前記一対のビーム移動装置を制御する制御装置を備え、
前記一対のビーム移動装置はそれぞれ、
前記固定レールを走行する第１車輪と、
前記第１車輪と同軸に配置されて前記固定レールを走行する第２車輪と、
前記第１車輪を駆動する第１モータと、
前記第２車輪を駆動する第２モータと、を含み、
前記制御装置は、前記ビーム移動装置各々の記第１モータと、前記第２モータとを独立に制御する、
請求項１に記載のレールシステム。
【請求項５】
前記複数の太陽電池パネルにより発電された電力を、前記ビームと、前記スライダとへ供給する電力供給装置を更に備える、
請求項１に記載のレールシステム。
【請求項６】
前記一対の固定レールは、前記複数の太陽電池パネルを前記圃場の上方で支持する架台の一部である、請求項１に記載のレールシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、レールシステムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、収穫物を収穫するロボットを、農作物の上に設けられたワイヤに吊り下げ、ワイヤに沿って移動させるシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－２２４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
当該システムは、ロボットをワイヤに沿って移動させることにより、ロボットをワイヤの長手方向へ移動させることができる。しかしワイヤに交差する方向は、ロボットの腕の稼働範囲に制限される。このためロボットが果実に届かないおそれがある。
【０００５】
本開示は、上記の従来の問題点に鑑み、ワイヤ等の案内部材に交差する方向へもロボット等を移動させることができるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るレールシステムは、圃場に設置される複数の太陽電池パネルと地面との間に位置する一対の固定レールと、両端部が前記一対の固定レールに沿って自走する移動ビームと、前記移動ビームに沿って自走するスライダと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、固定レール等の案内部材に交差する方向へもスライダに設けられたロボット等を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態１に係るレールシステムの概観の一例を示す概観図である。
図２は、太陽電池パネルを外したレールシステムの斜視図である。
図３は、図１の断面を拡大した概観図である。
図４は、図１の固定レール、移動ビーム、ブリッジレールの拡大図である。
図５は、制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図６は、ブリッジレールにおける移動ビームの移動過程を示す模式図である。
図７は、本開示に係るレールシステムの変形例の概要を示す斜視図である。
図８は、図７の断面を拡大した概観図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１０】
（１）本実施形態の一態様に係るレールシステムは、圃場に設置される複数の太陽電池パネルと地面との間に位置する一対の固定レールと、両端部が前記一対の固定レールに沿って自走する移動ビームと、前記移動ビームに沿って自走するスライダと、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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