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公開番号2025012102
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023114685
出願日2023-07-12
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250117BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数の分岐後区間の1つで搬送車が円滑に走行できない事態が発生しても物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が低下しにくい物品搬送設備を実現する。
【解決手段】複数の搬送車Va、Vbを制御する制御システムを備え、制御システムは、後続搬送車Vbが第一分岐後区間Vaとは異なる分岐後区間である第二分岐後区間33bへ進行しようとしていることを条件として、第一分岐後区間33aへ進行しようとする対象搬送車Vaの進路を変更して第二分岐後区間33bへ進行させることで、後続搬送車Vbを第二分岐後区間33bへ進行させる後続優先処理を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路には、１つの分岐前区間から複数の分岐後区間に経路が分岐する分岐部があり、
前記制御システムは、
複数の前記搬送車の１つである対象搬送車に対して、後続の前記搬送車である後続搬送車がいる場合であって、
複数の前記分岐後区間の１つである第一分岐後区間へ進行しようとする前記対象搬送車が前記第一分岐後区間の通行状況に起因して前記分岐前区間に停止することになる場合に、
前記後続搬送車が前記第一分岐後区間とは異なる前記分岐後区間である第二分岐後区間へ進行しようとしていることを条件として、
前記対象搬送車の進路を変更して前記第一分岐後区間とは異なる前記分岐後区間へ進行させることで、前記後続搬送車を前記第二分岐後区間へ進行させる後続優先処理を実行する、物品搬送設備。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記制御システムは、前記対象搬送車に対する後続の前記搬送車の台数がＮ台以上（Ｎは２以上の整数）であることを更なる条件として、前記後続優先処理を実行する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御システムは、前記対象搬送車が前記分岐前区間に停止した期間が予め定められた判定期間以上になったことを更なる条件として、前記後続優先処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御システムは、前記対象搬送車が目的地点に到達するまでの予想所要時間の算出を行い、前記対象搬送車が前記第一分岐後区間を通って前記目的地点に到達するまでの予想所要時間に対する、前記対象搬送車が前記第一分岐後区間とは異なる前記分岐後区間を通って前記目的地点に到達するまでの予想所要時間の増加が、予め定められた判定しきい値以下であることを更なる条件として、前記後続優先処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記搬送車の目的地点には、前記物品に対する処理を行う処理装置との間で前記物品の受け渡しを行う処理装置用ステーションと、前記物品の保管を行う保管装置との間で前記物品の受け渡しを行う保管装置用ステーションと、が含まれ、
前記制御システムは、前記後続搬送車の前記目的地点が前記処理装置用ステーションであることを更なる条件として、前記後続優先処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する複数の搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
物品搬送設備の一例が、特開２０１８－１２８９１４号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１の物品搬送設備では、分岐位置（Ｐ１）の上流側に第一停止位置（Ｐ３）が設定され、第一停止位置（Ｐ３）に着いた搬送車（３）は、分岐位置（Ｐ１）の通過を許可されるまでは、第一停止位置（Ｐ３）で停止する。また、先に搬送車（３）が第一停止位置（Ｐ３）で停止している場合には、後続の搬送車（３Ａ）は先の搬送車（３）に対して設定距離だけ上流側に離れた位置に停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２８９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の図１５に示す状態では、後続の搬送車は第一停止位置に停止している搬送車とは異なる分岐後区間に進行したい場合であっても、第一停止位置に停止している先の搬送車に妨げられて進行することができない。このため、例えば渋滞等、複数の分岐後区間の１つで搬送車が円滑に走行できない事態が発生し、先の搬送車が第一停止位置に停止している場合に、その事態が解消するまで後続の搬送車も進行することができず、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が低下するという問題があった。
【０００５】
そこで、複数の分岐後区間の１つで搬送車が円滑に走行できない事態が発生しても物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が低下しにくい物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、
走行経路に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路には、１つの分岐前区間から複数の分岐後区間に経路が分岐する分岐部があり、
前記制御システムは、
複数の前記搬送車の１つである対象搬送車に対して、後続の前記搬送車である後続搬送車がいる場合であって、
複数の前記分岐後区間の１つである第一分岐後区間へ進行しようとする前記対象搬送車が前記第一分岐後区間の通行状況に起因して前記分岐前区間に停止することになる場合に、
前記後続搬送車が前記第一分岐後区間とは異なる前記分岐後区間である第二分岐後区間へ進行しようとしていることを条件として、
前記対象搬送車の進路を変更して前記第一分岐後区間とは異なる前記分岐後区間へ進行させることで、前記後続搬送車を前記第二分岐後区間へ進行させる後続優先処理を実行する、物品搬送設備。
【０００７】
本構成によれば、対象搬送車が分岐後区間に進行できない場合に、対象搬送車を元々の進路である第一分岐後区間とは異なる分岐後区間へ進行させることで、対象搬送車を分岐前区間に停止させず、或いは、対象搬送車を分岐前区間に停止させる時間を短くして、後続搬送車を迅速に第二分岐後区間へ進行させることが可能となる。これにより、複数の分岐後区間の１つで搬送車が円滑に走行できない事態が発生しても物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が低下しにくい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
搬送設備の一例を示す図
図１の搬送車の一例を示す図
図１の搬送車が第一分岐後区間に進行した状態の一例を示す図
図１の搬送車が第二分岐後区間に進行した状態の一例を示す図
図１の制御システムによる後続優先処理の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
搬送設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１に簡略化して示すように、物品搬送設備１０は、走行経路３０に沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送車Ｖを備えている。本実施形態では、物品搬送設備１０は、複数の搬送車Ｖを備えている。走行経路３０は、搬送車Ｖの走行する経路の全体を意味し、走行経路３０は、複数の経路（部分経路）の集合により構成される。
【００１０】
物品搬送設備１０は、搬送車Ｖを制御する制御システム１００を備えている。制御システム１００の各機能は、例えば、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。制御システム１００は、その全てが搬送車Ｖに設けられていてもよく、一部が搬送車Ｖに設けられ、一部が外部制御装置（搬送車Ｖの外部に設けられて搬送車Ｖと通信可能な制御装置）に設けられていてもよい。また、制御システム１００は、その全てが外部制御装置に設けられていてもよい。ここで、外部制御装置は、１つの装置ではなく、互いに通信可能な複数の装置の集合であってもよい。制御システム１００は、複数の搬送車Ｖの走行をそれぞれ目的地に着くように制御する。「搬送車の目的地」の例としては、後述の搬送元のステーション、搬送先のステーション等が挙げられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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