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公開番号2025014863
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117787
出願日2023-07-19
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250123BHJP(制御;調整)
要約【課題】物品の搬送効率を高めやすい物品搬送設備を提供する。
【解決手段】物品搬送設備(1)は、複数の搬送車(10)と、搬送車(10)を制御する制御システムとを備える。制御システムは、搬送車(10)の現在位置から目的地点(D)までの走行経路(P)に沿う進行方向前方に占有エリア(O)を設定する。制御システムは、複数の搬送車(10)の占有エリア(O)どうしが重複した場合には、重複エリア(L)を先に占有エリア(O)に設定した搬送車(10)を優先搬送車(10P)として重複エリア(L)を先に通過させる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
複数の前記搬送車のそれぞれを対象搬送車として、前記対象搬送車の現在位置から前記目的地点までの走行経路に沿う進行方向前方に、設定予約数の前記単位エリアを前記対象搬送車の占有エリアに設定し、
同じ前記単位エリアが複数の前記搬送車の前記占有エリアとして重複した場合には、当該重複した前記単位エリアである重複エリアを先に前記占有エリアに設定した前記搬送車を優先搬送車とし、前記優先搬送車が前記重複エリアを通過した後に、前記重複エリアを前記占有エリアに設定した他の前記搬送車を前記重複エリアに移動させる、物品搬送設備。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記搬送車に前記物品を供給する供給部と、
前記搬送車から前記物品を受け入れる複数の受入部と、をさらに備え、
前記フロアに沿う方向のうちの特定の方向をＸ方向とし、前記フロアに沿う方向のうち前記Ｘ方向に直交する方向をＹ方向として、
複数の前記受入部が、前記Ｘ方向に互いに離間して配置され、
前記供給部と複数の前記受入部とが、前記Ｙ方向に離間して配置され、
前記制御システムは、前記搬送車の進行方向が前記Ｙ方向に沿う場合の前記設定予約数である第１設定予約数を、前記搬送車の進行方向が前記Ｘ方向に沿う場合の前記設定予約数である第２設定予約数よりも多くする、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記フロアには、前記供給部が設けられた供給エリアと、それぞれ前記Ｙ方向に沿って延在するとともに前記Ｘ方向に並ぶように配置された複数の通路エリアと、前記供給エリアと複数の前記通路エリアとを接続する接続エリアと、が設定され、
複数の前記通路エリアのそれぞれに沿って複数の前記受入部が配置され、
前記接続エリアは、前記供給エリアの出口部と複数の前記通路エリアのそれぞれの入口である通路入口部とを互いに接続するように、前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向に広がりを有するエリアであり、
前記出口部とは異なる前記Ｘ方向の位置に配置された前記通路入口部であって、前記出口部との前記Ｘ方向の距離が最も近い前記通路入口部を対象入口部として、
前記制御システムは、前記Ｘ方向における、前記出口部に対応する前記単位エリアから前記対象入口部に対応する前記単位エリアまでの前記単位エリアの数以下の数を、前記第２設定予約数とする、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御システムは、前記Ｘ方向における前記対象入口部に対応する前記単位エリアである入口対応エリアに向かって前記Ｘ方向に沿って走行中の前記搬送車についての前記第２設定予約数を、前記Ｘ方向における、前記対象搬送車の現在位置に対応する前記単位エリアから前記入口対応エリアまでの前記単位エリアの数とする、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御システムは、前記第１設定予約数を、前記搬送車が予め定められた最高速度まで加速した後、予め定められた減速度で減速して停止するまでの走行距離に応じた前記単位エリアの数とする、請求項２から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記制御システムは、前記対象搬送車の前記走行経路中に進行方向を変更する方向転換箇所がある場合には、前記対象搬送車が前記方向転換箇所に到達するまでは、当該方向転換箇所までの前記走行経路に対応する前記占有エリアだけを設定し、前記対象搬送車が前記方向転換箇所に到達してから、当該方向転換箇所からの前記走行経路に対応する前記占有エリアを設定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば物流倉庫等において、物品を搬送するのに物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、特開２０２０－１００４８２号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の物品搬送設備（物品搬送設備Ｆ）は、物品（物品Ｗ）を搬送する複数の搬送車（物品搬送車Ｖ）と、搬送車を制御する制御システム（統括制御装置Ｃｆ）とを備えている。
【０００３】
特許文献１の物品搬送設備では、搬送車はフロア（床面７０）上を縦横に自在に走行可能となっており、複数の搬送車の走行経路が互いに交差する場合が生じ得る。このような場合に、搬送車どうしの衝突を回避しようとすれば、走行経路の交差箇所に一方の搬送車だけを進入させて他方の搬送車を待機させることが考えられる。この場合において、衝突回避を判定すべき対象の走行経路が長ければ長いほど交差箇所が多くなり、それに伴い、待機させる搬送車が増加して搬送効率が低下するという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１００４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、物品の搬送効率を高めやすい物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
複数の前記搬送車のそれぞれを対象搬送車として、前記対象搬送車の現在位置から前記目的地点までの走行経路に沿う進行方向前方に、設定予約数の前記単位エリアを前記対象搬送車の占有エリアに設定し、
同じ前記単位エリアが複数の前記搬送車の前記占有エリアとして重複した場合には、当該重複した前記単位エリアである重複エリアを先に前記占有エリアに設定した前記搬送車を優先搬送車とし、前記優先搬送車が前記重複エリアを通過した後に、前記重複エリアを前記占有エリアに設定した他の前記搬送車を前記重複エリアに移動させる。
【０００７】
この構成によれば、複数の搬送車どうしが衝突することを回避しつつ、それら複数の搬送車のそれぞれを目的地点まで適切に走行させることができる。その際、それぞれの搬送車について、目的地点までの走行経路に沿う進行方向前方に設定予約数分の単位エリアだけを占有エリアに設定するため、占有エリアどうしが重複する重複エリアが必要以上に多く生じることを回避できる。これにより、それぞれの搬送車が他の搬送車との衝突を回避するために過度に頻繁に減速したり停止したりすることを回避できる。よって、それぞれの搬送車の走行速度を高めやすく、その結果、物品搬送設備の全体としての物品の搬送効率を高めやすい。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態の物品搬送設備を含む物品仕分け設備の平面図
通路エリアの正面図
制御システムのブロック図
搬送車の走行経路の一例を示す模式図
進路予約処理の一例を示す模式図
進路予約処理の一例を示す模式図
進路予約処理及び交通整理処理の一例を示す模式図
進路予約処理及び交通整理処理の一例を示す模式図
進路予約処理及び交通整理処理の一例を示す模式図
進路予約処理及び交通整理処理の一例を示す模式図
進路予約処理及び交通整理処理の一例を示す模式図
進路予約処理及び交通整理処理の一例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の物品搬送設備１は、例えば物流センター（例えば物品仕分け設備）において、倉庫から取り出してきて配送先毎に仕分ける対象となる物品Ａを搬送するために利用される。
（【００１１】以降は省略されています）

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