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公開番号2025037108
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143870
出願日2023-09-05
発明の名称移動体制御システム及び情報処理方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250310BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動経路の干渉の発生頻度を抑制する。
【解決手段】移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けて記憶する記憶部と、複数の経路部分の少なくとも一部について、経路部分の通過方向毎に別々に重み値を設定する重み設定部と、複数の経路部分の通過方向毎の重み値に基づいて、移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けて記憶する記憶部と、
前記複数の経路部分の少なくとも一部について、前記経路部分の通過方向毎に別々に前記重み値を設定する重み設定部と、
前記複数の経路部分の通過方向毎の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える、
移動体制御システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記重み設定部は、連続する一連の前記経路部分に対して、一方方向には通過しやすく、前記一方方向とは反対の他方方向には通過しにくくなるよう前記重み値を設定する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けて記憶する記憶部と、
前記複数の経路部分の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、
過去に設定された前記移動経路に基づいて、前記経路部分の前記重み値を設定する重み設定部と、を備える、
移動体制御システム。
【請求項４】
前記重み設定部は、通過回数が多い前記経路部分ほど通過しにくくなるよう前記重み値を設定する、
請求項３に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記記憶部は、前記移動体の荷積位置および荷降位置と、優先度とを規定した一群の作業オーダからなるオーダ情報を記憶し、
前記経路設定部は、前記オーダ情報において、前記優先度が高い順に、前記移動経路を優先的に設定し、
前記重み設定部は、前記オーダ情報において、設定済みの前記移動経路で通過する前記経路部分が通過しにくくなるよう前記重み値を設定する、
請求項３に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
移動体が通行する複数の経路部分の少なくとも一部について、前記経路部分の通過方向毎に別々に設定された重み値を、取得するステップと、
前記複数の経路部分の通過方向毎の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、を備える、
情報処理方法。
【請求項７】
移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを取得するステップと、
前記複数の経路部分の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、
過去に設定された前記移動経路に基づいて、前記経路部分の前記重み値を設定するステップと、を備える、
情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体制御システム及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体の移動経路を設定し、移動経路に沿って移動体を移動させる制御が知られている。例えば特許文献１には、最短経路探索によって搬送車（移動体）の移動経路を生成し、移動経路に沿って搬送車を移動させる技術が開示されている。そして、特許文献１では、搬送車同士が干渉するおそれが生じたときに、優先度合いの高い搬送車の移動を優先させ、優先度合いの低い搬送車を待機させる干渉回避処理を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１７０５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、移動経路として目的地までの最短経路を常に採用すると、重複する経路で双方向の移動が生じ、干渉の発生頻度が高くなる。干渉が発生すると、移動体が干渉地点の手前で待機したり経路外へ一時退避する必要が生じるので、移動体による作業の処理効率が低下する場合がある。なお、本明細書では、干渉とは、異なる移動体の移動経路の一部が交差または重なり、衝突等の可能性が発生することを意味する。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、移動経路の干渉の発生頻度を抑制可能な移動体制御システム及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けて記憶する記憶部と、前記複数の経路部分の少なくとも一部について、前記経路部分の通過方向毎に別々に前記重み値を設定する重み設定部と、前記複数の経路部分の通過方向毎の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けて記憶する記憶部と、前記複数の経路部分の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、過去に設定された前記移動経路に基づいて、前記経路部分の前記重み値を設定する重み設定部と、を備える。
【０００８】
本開示に係る情報処理方法は、移動体が通行する複数の経路部分の少なくとも一部について、前記経路部分の通過方向毎に別々に設定された重み値を、取得するステップと、前記複数の経路部分の通過方向毎の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、を備える。
【０００９】
本開示に係る情報処理方法は、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを取得するステップと、前記複数の経路部分の前記重み値に基づいて、前記移動体の移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、過去に設定された前記移動経路に基づいて、前記経路部分の前記重み値を設定するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、移動経路の干渉の発生頻度を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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