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公開番号2025036930
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143596
出願日2023-09-05
発明の名称移動体制御システム及び情報処理方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250310BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動経路設定を改善する。
【解決手段】移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報と、移動体の作業オーダを含む作業情報と、を記憶する記憶部と、作業情報に応じて、複数の重み設定情報を作成する重み設定部と、作業情報に応じた重み設定情報を用いて、作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報と、前記移動体の作業オーダを含む作業情報と、を記憶する記憶部と、
前記作業情報に応じて、複数の前記重み設定情報を作成する重み設定部と、
前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える、
移動体制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記移動体は、対象物を保持して搬送する無人搬送装置であり、
前記作業オーダは、搬送作業オーダと、非搬送オーダとを含み、
前記重み設定部は、前記搬送作業オーダと、前記非搬送オーダとで異なる前記重み設定情報を作成する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記重み設定部は、前記搬送作業オーダに対する前記重み設定情報により、前記移動経路に採用されやすい前記経路部分について、前記非搬送オーダでは前記移動経路に採用されにくくなるように、前記非搬送オーダに対する前記重み設定情報を作成する、
請求項２に記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記移動体は、対象物を保持して搬送する無人搬送装置であり、
前記作業情報は、前記対象物または前記移動体の少なくとも一方のサイズ情報を含み、
前記重み設定部は、前記サイズ情報が所定以下の場合と、所定よりも大きい場合とで、異なる前記重み設定情報を作成する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記重み設定部は、前記サイズ情報が所定よりも大きい場合に、予め設定された所定の前記経路部分が前記移動経路に採用されにくくなるように、前記重み設定情報を作成する、
請求項４に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
前記作業情報は、作業者が遂行する作業の実施エリアの情報を含み、
前記重み設定部は、前記実施エリアに含まれる前記経路部分が前記移動経路に採用されにくくなるように、前記重み設定情報を作成する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項７】
前記重み設定部は、前記実施エリアの周囲に位置する前記経路部分に対して、前記実施エリアからの距離が大きくなるに従って、前記移動経路に採用されにくくなるように、前記重み設定情報を作成する、
請求項６に記載の移動体制御システム。
【請求項８】
移動体の作業オーダを含む作業情報を取得するステップと、
前記移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報を、前記作業情報に応じて複数作成するステップと、
前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、を備える、
情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体制御システム及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体同士の干渉を抑制する制御が知られている。例えば特許文献１には、最短経路探索によって搬送車（移動体）の移動経路を生成し、移動経路に沿って搬送車を移動させる構成が開示されている。特許文献１では、搬送車同士が干渉するおそれが生じたときに、優先度合いの高い搬送車の移動を優先させ、優先度合いの低い搬送車を待機させる干渉回避処理を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１７０５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、移動経路として目的地までの最短経路を常に採用すると、かえって目的地への到達が遅れたり、同じ作業領域で実行されている別の作業と干渉したりする場合がある。そのため、移動経路設定の改善が望まれる。なお、干渉とは、移動体が作業者や他の移動体の作業の妨げとなることを意味する。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、移動経路設定の改善が可能な移動体制御システム及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報と、前記移動体の作業オーダを含む作業情報と、を記憶する記憶部と、前記作業情報に応じて、複数の前記重み設定情報を作成する重み設定部と、前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る情報処理方法は、移動体の作業オーダを含む作業情報を取得するステップと、前記移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報を、前記作業情報に応じて複数作成するステップと、前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、移動経路設定を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、第１実施形態に係る移動体制御システムの模式図である。
図２は、移動体制御システムのシステム構成の概略図である。
図３は、移動体の構成の模式図である。
図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。
図５は、管理装置の模式的なブロック図である。
図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。
図７は、作業情報に含まれるオーダ情報の一例を示す図である。
図８は、重み設定情報の第１の例を示す模式図である。
図９は、重み設定情報の第２の例を示す模式図である。
図１０は、第１実施形態に係る重み設定部による重み設定情報の作成動作の一例を示すフローチャートである。
図１１は、第１実施形態に係る経路設定部による移動経路の設定動作の一例を示すフローチャートである。
図１２は、非搬送オーダの追加を説明する図である。
図１３は、追加の作業オーダが発生した場合の処理の一例を示すフローチャートである。
図１４は、比較例による経路設定の例を示す模式図である。
図１５は、第１実施形態による経路設定の例を示す模式図である。
図１６は、サイズ情報に応じた重み設定情報の例を示す模式図である。
図１７は、第２実施形態における作業オーダの一例を示す図である。
図１８は、比較例による経路設定の例を示す模式図である。
図１９は、第２実施形態による経路設定の例を示す模式図である。
図２０は、第３実施形態における作業情報を説明する図である。
図２１は、有人作業の実施エリアの一例を示す模式図である。
図２２は、有人作業の実施エリアが設定されている場合の重み設定情報の例を示す模式図である。
図２３は、第３実施形態による経路設定の例を示す模式図である。
図２４は、第３実施形態の変形例による重み付けを説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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