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公開番号2025036930
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143596
出願日2023-09-05
発明の名称移動体制御システム及び情報処理方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250310BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動経路設定を改善する。
【解決手段】移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報と、移動体の作業オーダを含む作業情報と、を記憶する記憶部と、作業情報に応じて、複数の重み設定情報を作成する重み設定部と、作業情報に応じた重み設定情報を用いて、作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報と、前記移動体の作業オーダを含む作業情報と、を記憶する記憶部と、
前記作業情報に応じて、複数の前記重み設定情報を作成する重み設定部と、
前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える、
移動体制御システム。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
前記移動体は、対象物を保持して搬送する無人搬送装置であり、
前記作業オーダは、搬送作業オーダと、非搬送オーダとを含み、
前記重み設定部は、前記搬送作業オーダと、前記非搬送オーダとで異なる前記重み設定情報を作成する、
請求項1に記載の移動体制御システム。
【請求項3】
前記重み設定部は、前記搬送作業オーダに対する前記重み設定情報により、前記移動経路に採用されやすい前記経路部分について、前記非搬送オーダでは前記移動経路に採用されにくくなるように、前記非搬送オーダに対する前記重み設定情報を作成する、
請求項2に記載の移動体制御システム。
【請求項4】
前記移動体は、対象物を保持して搬送する無人搬送装置であり、
前記作業情報は、前記対象物または前記移動体の少なくとも一方のサイズ情報を含み、
前記重み設定部は、前記サイズ情報が所定以下の場合と、所定よりも大きい場合とで、異なる前記重み設定情報を作成する、
請求項1に記載の移動体制御システム。
【請求項5】
前記重み設定部は、前記サイズ情報が所定よりも大きい場合に、予め設定された所定の前記経路部分が前記移動経路に採用されにくくなるように、前記重み設定情報を作成する、
請求項4に記載の移動体制御システム。
【請求項6】
前記作業情報は、作業者が遂行する作業の実施エリアの情報を含み、
前記重み設定部は、前記実施エリアに含まれる前記経路部分が前記移動経路に採用されにくくなるように、前記重み設定情報を作成する、
請求項1に記載の移動体制御システム。
【請求項7】
前記重み設定部は、前記実施エリアの周囲に位置する前記経路部分に対して、前記実施エリアからの距離が大きくなるに従って、前記移動経路に採用されにくくなるように、前記重み設定情報を作成する、
請求項6に記載の移動体制御システム。
【請求項8】
移動体の作業オーダを含む作業情報を取得するステップと、
前記移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報を、前記作業情報に応じて複数作成するステップと、
前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、を備える、
情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体制御システム及び情報処理方法に関する。
続きを表示(約 2,000 文字)【背景技術】
【0002】
移動体同士の干渉を抑制する制御が知られている。例えば特許文献1には、最短経路探索によって搬送車(移動体)の移動経路を生成し、移動経路に沿って搬送車を移動させる構成が開示されている。特許文献1では、搬送車同士が干渉するおそれが生じたときに、優先度合いの高い搬送車の移動を優先させ、優先度合いの低い搬送車を待機させる干渉回避処理を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2016-170580号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1のように、移動経路として目的地までの最短経路を常に採用すると、かえって目的地への到達が遅れたり、同じ作業領域で実行されている別の作業と干渉したりする場合がある。そのため、移動経路設定の改善が望まれる。なお、干渉とは、移動体が作業者や他の移動体の作業の妨げとなることを意味する。
【0005】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、移動経路設定の改善が可能な移動体制御システム及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る移動体制御システムは、移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報と、前記移動体の作業オーダを含む作業情報と、を記憶する記憶部と、前記作業情報に応じて、複数の前記重み設定情報を作成する重み設定部と、前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、を備える。
【0007】
本開示に係る情報処理方法は、移動体の作業オーダを含む作業情報を取得するステップと、前記移動体が通行する複数の経路部分と、経路部分の移動コストを示す重み値とを対応付けた重み設定情報を、前記作業情報に応じて複数作成するステップと、前記作業情報に応じた前記重み設定情報を用いて、前記作業オーダの移動開始位置から目的地までの移動経路を設定するステップと、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、移動経路設定を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
図1は、第1実施形態に係る移動体制御システムの模式図である。
図2は、移動体制御システムのシステム構成の概略図である。
図3は、移動体の構成の模式図である。
図4は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。
図5は、管理装置の模式的なブロック図である。
図6は、情報処理装置の模式的なブロック図である。
図7は、作業情報に含まれるオーダ情報の一例を示す図である。
図8は、重み設定情報の第1の例を示す模式図である。
図9は、重み設定情報の第2の例を示す模式図である。
図10は、第1実施形態に係る重み設定部による重み設定情報の作成動作の一例を示すフローチャートである。
図11は、第1実施形態に係る経路設定部による移動経路の設定動作の一例を示すフローチャートである。
図12は、非搬送オーダの追加を説明する図である。
図13は、追加の作業オーダが発生した場合の処理の一例を示すフローチャートである。
図14は、比較例による経路設定の例を示す模式図である。
図15は、第1実施形態による経路設定の例を示す模式図である。
図16は、サイズ情報に応じた重み設定情報の例を示す模式図である。
図17は、第2実施形態における作業オーダの一例を示す図である。
図18は、比較例による経路設定の例を示す模式図である。
図19は、第2実施形態による経路設定の例を示す模式図である。
図20は、第3実施形態における作業情報を説明する図である。
図21は、有人作業の実施エリアの一例を示す模式図である。
図22は、有人作業の実施エリアが設定されている場合の重み設定情報の例を示す模式図である。
図23は、第3実施形態による経路設定の例を示す模式図である。
図24は、第3実施形態の変形例による重み付けを説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
(【0011】以降は省略されています)

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