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公開番号2024172378
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090052
出願日2023-05-31
発明の名称配送システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241205BHJP(制御;調整)
要約【課題】収納棚前の所定の領域内の障害物を取り除くように人に要求することが可能な配送システム等を提供する。
【解決手段】配送システム1は収納棚30と収納棚まで移動し物品を配送可能な配送ロボット10と、収納棚の周辺にある障害物を検知する1つ以上の検知部18と、配送ロボットを含む配送システムの動作を制御する制御部100と、を備える。検知部により、収納棚付近の所定の領域内に障害物があることを検知した場合、かつ、制御部100が、障害物により、前記配送ロボットが物品を前記収納棚に配送できないと判断した場合、制御部100は、検知された前記障害物を前記所定の領域から取り除くように報知するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
収納棚と、
前記収納棚まで移動し物品を配送可能な配送ロボットと、
前記収納棚の周辺にある障害物を検知する１つ以上の検知部と、
配送ロボットを含む配送システムの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記検知部により、収納棚付近の所定の領域内に障害物があることを検知した場合、かつ、前記制御部が、前記障害物により、前記配送ロボットが物品を前記収納棚に配送できないと判断した場合、
前記制御部は、検知された前記障害物を前記所定の領域から取り除くように報知するように構成された、配送システム。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記検知部により通行人を検知した場合、当該障害物を所定の領域内から取り除くように当該通行人に要求し、前記検知部により前記障害物が取り除かれることが検知されるまで、前記配送ロボットを待機させるように構成されている、請求項１に記載の配送システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記検知部により撮影された前記障害物の撮影画像とともに障害物取り除き要求を特定の人の通信端末に通知するように構成されている、請求項１に記載の配送システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮影画像とともに特定の人に障害物取り除き要求を通知する場合、前記検知部により前記障害物が除去されることが検知されるまでの間に、前記配送ロボットを、別の収納棚まで移動させ、別の物品を配送させるように構成されている、請求項３に記載の配送システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記配送ロボットに設けられた検知部とは異なる別の検知部により、収納棚付近の所定の領域内に障害物があることが検知された場合、かつ、前記制御部が、前記障害物により、前記配送ロボットが物品を前記収納棚に配送できないと判断した場合、
前記制御部は、検知された前記障害物を前記所定の領域から取り除くように特定の人の通信端末に通知するように構成されている、請求項１に記載の配送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、配送システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ＡＧＶ（automated guided vehicle）などの車両が荷物をエンドユーザーのロッカーに配送する際に車両が荷物をロッカーに収納する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０６１８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
配送ロボットが物品を収納棚に収納するには、収納棚付近の所定の領域内に停車する必要がある。しかし、収納棚付近の所定の領域内に障害物が存在する場合、配送ロボットが、収納棚付近の所定の領域内に停車できない場合がある。そのため、配送ロボットが物品を収納棚に収納する動作を実行することができない。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、収納棚前の所定の領域内の障害物を取り除くように人に要求することが可能な配送システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の配送システムは、
収納棚と、
前記収納棚まで移動し物品を配送可能な配送ロボットと、
前記収納棚の周辺にある障害物を検知する１つ以上の検知部と、
配送ロボットを含む配送システムの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記検知部により、収納棚付近の所定の領域内に障害物があることを検知した場合、かつ、前記制御部が、前記障害物により、前記配送ロボットが物品を前記収納棚に配送できないと判断した場合、
前記制御部は、検知された前記障害物を前記所定の領域から取り除くように報知するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、収納棚前の所定の領域内の障害物を取り除くように人に要求することが可能な配送システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１にかかる配送システムを説明する概略斜視図である。
実施形態１にかかる配送システムの機能を説明するブロック図である。
実施形態１にかかる障害物の除去後の配送ロボットの配送を説明する斜視図である。
実施形態１にかかる配送ロボットによる通信端末への報知と別の収納棚への配送を説明する斜視図である。
実施形態１にかかる配送ロボットが収納棚に到着する前に、収納棚前の障害物が検知される例を説明する斜視図である。
実施形態２にかかる配送システムの配送ロボットと収納棚を説明する概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１０】
実施形態１
以下、図面を参照して実施形態１にかかる配送システムについて説明する。
図１は、配送システム１の概要を説明する概略斜視図である。配送システム１は、物流におけるラストワンマイル、すなわち、最終拠点からエンドユーザーへの物流サービスに用いられ得る。配送システム１は、配送ロボット１０と収納棚３０を備える。収納棚３０はスマートポストとも呼ばれ、配送ロボットがエンドユーザーに物品を手渡しする必要はなく、配送を完了することができる。収納棚は、例えば、エンドユーザーが住む集合住宅の各部屋に設置され得る。収納棚内に収納された物品には、住民（エンドユーザー）が部屋の中からもアクセスし、物品を出し入れすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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