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公開番号2025010830
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113080
出願日2023-07-10
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250116BHJP(信号)
要約【課題】自動運転システムにおいて、自動運転制御に関連するログデータを車載の記憶装置に保存する場合に、記憶装置の容量がひっ迫し、必要なログデータを保存できなくなる事態が発生する虞がある。
【解決手段】自動運転システムは、制御パラメータに応じた車両の自動運転制御を行う1又は複数のプロセッサと、1又は複数の記憶装置と、を備える。1又は複数のプロセッサは、自動運転制御の実行中に自動運転制御に関連するログデータを1又は複数の記憶装置に保存する処理と、1又は複数の記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき車両の走行を制限するように制御パラメータを調整する処理と、を実行するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
制御パラメータに応じた車両の自動運転制御を行う１又は複数のプロセッサと、
１又は複数の記憶装置と、
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記自動運転制御の実行中に、前記自動運転制御に関連するログデータを前記１又は複数の記憶装置に保存する処理と、
前記１又は複数の記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき、前記車両の走行を制限するように前記制御パラメータを調整する処理と、
を実行するように構成されている
自動運転システム。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記制御パラメータは、前記車両の加速度又は操舵角加速度の上限を定めるパラメータを含み、
前記制御パラメータを調整する処理は、前記空き容量に応じて前記上限を小さくすることを含む
ことを特徴とする
自動運転システム。
【請求項３】
請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記制御パラメータは、前記車両の最大車速を定めるパラメータを含み、
前記制御パラメータを調整する処理は、前記空き容量に応じて前記最大車速を小さくすることを含む
ことを特徴とする
自動運転システム。
【請求項４】
請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記制御パラメータは、前記自動運転制御における車間距離を定めるパラメータを含み、
前記制御パラメータを調整する処理は、前記空き容量に応じて前記車間距離を大きくすることを含む
ことを特徴とする
自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される自動運転システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
機械学習モデルを利用して車両の自動運転制御を行う技術が知られている。特許文献１は、機械学習モデルの学習に使用可能な訓練データを収集する方法を開示している。その他、本技術分野の技術レベルを示す文献として、以下の特許文献２又は３がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
特開２０２１－１７４４１３号公報
特開２０２０－０４６７２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の自動運転制御を事後的に検証するための方法として、自動運転制御に関連するログデータを車載記憶装置に保存することが考えられる。しかしながら、車載記憶装置の容量には限界があるため、状況によっては容量がひっ迫する可能性がある。容量がひっ迫すると、必要なログデータを保存できなくなる事態が発生する虞がある。
【０００５】
本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑みたものであり、記憶装置の容量のひっ迫を抑制することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの観点は、車両に搭載される自動運転システムに関する。自動運転システムは、制御パラメータに応じた車両の自動運転制御を行う１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置と、を備える。１又は複数のプロセッサは、さらに、自動運転制御の実行中に自動運転制御に関連するログデータを１又は複数の記憶装置に保存する処理と、１又は複数の記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき車両の走行を制限するように制御パラメータを調整する処理と、を実行するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき、車両の走行を制限するように制御パラメータが調整される。これにより、記憶装置に保存されるログデータのデータ量を抑制することができる。延いては、記憶装置の容量にひっ迫を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両の自動運転制御に関連する構成例を示す図である。
実施形態に係る自動運転システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
実施形態に係るプロセッサが実行する処理を示すフローチャートである。
制御パラメータを調整するためのマップの一例を示す図である。
実施形態に係る自動運転システムの実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
【００１０】
１．自動運転システム
本実施形態に係る自動運転システムは、車両に搭載されており、車両の自動運転制御を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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