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公開番号2024166811
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023083177
出願日2023-05-19
発明の名称周辺監視装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241122BHJP(信号)
要約【課題】先導車両から後続車両の周辺をより適切に監視できる技術を提供する。
【解決手段】周辺監視装置20は、先導車両10に追従走行する後続車両50の周辺を監視する。周辺監視装置20において、センサ(後方センサ14)は、先導車両10に搭載され、後方の物体を検出する。調整部28は、センサで検出された後続車両50の側面の前部および当該センサを結ぶ第1線分と、当該センサで検出された当該後続車両50の側面の後部および当該センサを結ぶ第2線分とのなす角度が所定角度以下になるように、当該センサの位置を調整する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
先導車両に追従走行する後続車両の周辺を監視する周辺監視装置であって、
前記先導車両に搭載され、後方の物体を検出するセンサと、
前記センサで検出された前記後続車両の側面の前部および当該センサを結ぶ第１線分と、当該センサで検出された当該後続車両の側面の後部および当該センサを結ぶ第２線分とのなす角度が所定角度以下になるように、当該センサの位置を調整する調整部と、
を備えることを特徴とする周辺監視装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺監視装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車載カメラ等で撮影した画像を運転者に提示して運転の支援を行う運転支援装置を開示する。運転支援装置は、車両の前方の車端に装着され、鉛直方向に伸縮可能なカメラ付ロッドを有し、車両の駐車時には、ロッドを伸ばし、車端のほぼ真上からの画像を取得し、表示手段で表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４０２１６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、先導車両に追従するように後続車両を自動走行させる隊列走行システムの開発が進められている。このシステムでは、様々な車種の車両を後続車両として走行させることが望まれる。また、後続車両は、側方の歩行者や自転車などの障害物を回避しながら追従走行することが好ましい。
【０００５】
しかし、側方の障害物を検出するためのセンサを搭載していないタイプの後続車両については、センサを取り付けるための改造が必要であり、コストもかかる。そこで、本発明者は、先導車両のセンサで後続車両の周辺を監視することが有効であることを認識した。
【０００６】
本発明の目的は、先導車両から後続車両の周辺をより適切に監視できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の周辺監視装置は、先導車両に追従走行する後続車両の周辺を監視する周辺監視装置であって、前記先導車両に搭載され、後方の物体を検出するセンサと、前記センサで検出された前記後続車両の側面の前部および当該センサを結ぶ第１線分と、当該センサで検出された当該後続車両の側面の後部および当該センサを結ぶ第２線分とのなす角度が所定角度以下になるように、当該センサの位置を調整する調整部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、先導車両から後続車両の周辺をより適切に監視できる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１（ａ）～（ｃ）は、実施の形態の隊列走行システムを示す上面図である。
図２（ａ）は、図１（ａ）の隊列走行システムの前面図であり、図２（ｂ）は、図１（ｃ）の隊列走行システムの前面図である。
図１の隊列走行システムの機能構成を示す図である。
図１の先導車両における後方センサの位置の調整処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１（ａ）～（ｃ）は、実施の形態の隊列走行システム１を示す上面図である。隊列走行システム１は、先導車両１０および後続車両５０を備える。先導車両１０と後続車両５０は、隊列走行する。先導車両１０は、左右方向、即ち幅方向の両側に第１後方センサ１４ａと第２後方センサ１４ｂを備える。以下、適宜、第１後方センサ１４ａと第２後方センサ１４ｂを総称して、後方センサ１４と呼ぶ。先導車両１０は、一対の後方センサ１４の間隔を調整可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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