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公開番号2024140742
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-10
出願番号2023052052
出願日2023-03-28
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ車体株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241003BHJP(信号)
要約【課題】運転者による車両運転を細やかに支援することのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、周辺監視カメラ26と、タイヤ検出部32と、実行部33とを備える。周辺監視カメラ26は、車両10に設けられるとともに、同車両10のタイヤを撮像する。タイヤ検出部32は、周辺監視カメラ26によって撮像した撮像画像をもとに、タイヤのパンクの有無やタイヤの種類といったタイヤの状態を検出する。実行部33は、タイヤ検出部32により検出されたタイヤの状態に応じて、運転者への注意喚起にかかるパンク警告制御、および車両10の制動にかかる制動制御を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両に設けられて同車両のタイヤを撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像した撮像画像をもとに前記タイヤの状態を検出するタイヤ検出部と、
前記タイヤ検出部により検出された前記タイヤの状態に応じて、前記運転者への注意喚起にかかる警告制御および前記車両の制動にかかる制動制御の少なくとも一方を実行する実行部と、
を備える運転支援装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記運転支援装置は、前記車両の走行路の状態を検出する走行路検出部を備え、
前記実行部は、前記タイヤ検出部により検出された前記タイヤの状態と前記走行路検出部により検出された前記走行路の状態との関係に応じて、前記警告制御および前記制動制御の少なくとも一方を実行するものである、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援装置は、少なくとも減速を自動で行う自動運転モードを有する前記車両に適用されるものであり、
前記タイヤ検出部により検出される前記タイヤの状態は、冬タイヤおよび夏タイヤを含む前記タイヤの種類であり、
前記走行路検出部により検出される前記走行路の状態は、乾燥路、および濡れた路、および雪路を含み、
前記実行部は、前記タイヤ検出部により前記夏タイヤが検出されるとともに前記走行路検出部により前記雪路が検出される第１状況、または、前記タイヤ検出部により前記冬タイヤが検出されるとともに前記走行路検出部により前記濡れた路が検出される第２状況では、前記走行路検出部により前記乾燥路が検出される第３状況と比較して、早いタイミングで前記車両の制動を開始する態様で、前記自動運転モードであるときの前記制動制御を実行するものである、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自動運転モードは、先行車両との車間距離を保ちながら当該先行車両に追従走行するクルーズコントロールを実行する運転モードである、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援装置は、降雨または降雪を検出するレインセンサと、前記車両の外気温度を検出する外気温センサと、を備え、
前記走行路検出部は、前記レインセンサにより検出される降雨または降雪に関する情報と前記外気温センサにより検出される外気温度とに基づいて、前記走行路の状態を検出するものである、
請求項２～４のいずれか一項に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置が種々実用されている。特許文献１に記載の運転支援装置は、タイヤの空気圧を検出するための空気圧センサを備えている。この装置では、車両運転を支援するべく、タイヤの空気圧が過剰に低下した場合にそのことが運転者に報知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２９８２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記運転支援装置では、車両運転を支援する制御の実行パラメータとしてのタイヤ情報をタイヤの空気圧から得ている。空気圧から得られるタイヤについての情報は限られる。上記運転支援装置は、機能向上を図る上では、そうしたタイヤ情報が限定される点において課題を残すものとなっている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための装置の各態様を記載する。
［態様１］運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両に設けられて同車両のタイヤを撮像するカメラと、前記カメラによって撮像した撮像画像をもとに前記タイヤの状態を検出するタイヤ検出部と、前記タイヤ検出部により検出された前記タイヤの状態に応じて、前記運転者への注意喚起にかかる警告制御および前記車両の制動にかかる制動制御の少なくとも一方を実行する実行部と、を備える運転支援装置。
【０００６】
上記構成において、カメラによる撮像画像には、タイヤの種類や外形、摩耗度合いなど、タイヤについての多種の情報が含まれている。上記構成によれば、そうした撮像画像から得られる多種のタイヤ情報に応じて、運転者への注意喚起を実行したり、車両制動にかかる制動制御を実行したりすることができる。したがって、運転者による車両運転を細やかに支援することができる。
【０００７】
［態様２］前記運転支援装置は、前記車両の走行路の状態を検出する走行路検出部を備え、前記実行部は、前記タイヤ検出部により検出された前記タイヤの状態と前記走行路検出部により検出された前記走行路の状態との関係に応じて、前記警告制御および前記制動制御の少なくとも一方を実行するものである、［態様１］に記載の運転支援装置。
【０００８】
上記構成によれば、タイヤの状態と走行路の状態との関係に応じて、言い換えれば車両のスリップし易さに応じて、警告制御や制動制御を実行することができるため、運転者による車両の運転を細やかに支援することができる。
【０００９】
［態様３］前記運転支援装置は、少なくとも減速を自動で行う自動運転モードを有する前記車両に適用されるものであり、前記タイヤ検出部により検出される前記タイヤの状態は、冬タイヤおよび夏タイヤを含む前記タイヤの種類であり、前記走行路検出部により検出される前記走行路の状態は、乾燥路、および濡れた路、および雪路を含み、前記実行部は、前記タイヤ検出部により前記夏タイヤが検出されるとともに前記走行路検出部により前記雪路が検出される第１状況、または、前記タイヤ検出部により前記冬タイヤが検出されるとともに前記走行路検出部により前記濡れた路が検出される第２状況では、前記走行路検出部により前記乾燥路が検出される第３状況と比較して、早いタイミングで前記車両の制動を開始する態様で、前記自動運転モードであるときの前記制動制御を実行するものである、［態様２］に記載の運転支援装置。
【００１０】
上記構成によれば、夏タイヤで雪路を走行する第１状況や冬タイヤで濡れた路を走行する第２状況、すなわち乾燥路を走行する第３状況よりも制動距離が長くなり易い状況において、それを見越した早いタイミングで、車両の制動を開始して実行することができる。そのため、自動運転モードでの車両運転を、タイヤの種類や走行路の状態に応じたかたちで好適に実行することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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