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公開番号2024157103
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-07
出願番号2023071227
出願日2023-04-25
発明の名称照度推定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241030BHJP(信号)
要約【課題】構造物の内部に車両が進入する場合に照度を推定できる照度推定装置を提供すること。
【解決手段】照度推定装置30は、車両10の周囲の明るさである照度を推定する装置である。照度推定装置30は、車両前方の画像である前方画像を取得することと、前方画像のうち、車両10が走行する路面が写っている領域である路面領域の輝度を取得することと、前方画像を解析することによって、車両10が進入可能な構造物の内部に車両10が進入するか否かを判定することと、構造物の内部に車両が進入すると判定している場合に、路面領域の輝度に応じた値を照度として取得することと、を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の明るさである照度を推定する照度推定装置であって、
車両前方の画像である前方画像を取得することと、
前記前方画像のうち、前記車両が走行する路面が写っている領域である路面領域の輝度を取得することと、
前記前方画像を解析することによって、前記車両が進入可能な構造物の内部に当該車両が進入するか否かを判定することと、
前記構造物の内部に前記車両が進入すると判定している場合に、前記路面領域の輝度に応じた値を前記照度として取得することと、を実行する
照度推定装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記前方画像のうち、空が写っている領域である空領域の占有率を取得することと、
前記空領域の輝度を取得することと、
前記構造物の内部に前記車両が進入しないと判定している場合において、前記空領域の占有率が空占有率判定値よりも高いこと、及び前記路面領域の輝度が路面輝度判定値よりも高いことの何れもが成立するときには、前記空領域の輝度に応じた値を前記照度として取得することと、を実行する
請求項１に記載の照度推定装置。
【請求項３】
前記構造物の内部に前記車両が進入しないと判定している場合において、前記空領域の占有率が前記空占有率判定値よりも高いこと、及び前記路面領域の輝度が前記路面輝度判定値以下であることの何れもが成立するときには、前記路面領域の輝度に応じた値を前記照度として取得することを実行する
請求項２に記載の照度推定装置。
【請求項４】
前記前方画像のうち、空が写っている領域である空領域の占有率を取得することと、
前記前方画像のうち、前記路面領域の占有率を取得することと、
前記構造物の内部に前記車両が進入しないと判定している場合において、前記空領域の占有率が空占有率判定値以下であること、及び前記路面領域の占有率が路面占有率判定値よりも高いことの何れもが成立するときには、前記空領域の占有率が前記空占有率判定値以下であること、及び前記路面領域の占有率が前記路面占有率判定値よりも高いことの何れもが成立するようになった時点の前記路面領域の輝度に対する現在の前記路面領域の輝度が大きいほど前記照度が大きくなるように、当該照度を算出することと、を実行する
請求項１に記載の照度推定装置。
【請求項５】
前記構造物の内部に前記車両が進入しないと判定している場合において、前記空領域の占有率が前記空占有率判定値以下であること、及び前記路面領域の占有率が前記路面占有率判定値以下であることの何れもが成立するときには、前記照度を保持することを実行する
請求項４に記載の照度推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方を撮像した画像に基づいて、当該車両の周囲の明るさである照度を推定する照度推定装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車載カメラが車両前方を撮像した画像を基に、車両のライトを自動的に点灯させる制御装置の一例を開示している。具体的には、当該制御装置は、上記画像のうち、車両の走行する道路が写っている領域である走行区画領域の輝度と、当該走行区画領域に対応する上空の領域である上空領域の輝度とを基に、ライトを自動的に点灯させるか否かを決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－７５３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような画像に基づいて推定した照度を用いてライトを自動的に点灯させる制御装置を考える。上記画像のうち、空が映っている領域である空領域の輝度は、道路が写っている領域である路面領域の輝度と比較して太陽などの光源の影響を受けにくい。そのため、当該制御装置は、空領域の輝度に基づいて照度を推定することが好ましい。
【０００５】
しかし、屋根付き駐車場やトンネルなどの構造物の中に車両が進入する場合、上記画像に空が写っていないことがある。こうした場合、上記制御装置は、空領域の輝度を取得できないため、上記照度の推定に支障を来すおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための照度推定装置は、車両の周囲の明るさである照度を推定する装置である。当該照度推定装置は、車両前方の画像である前方画像を取得することと、前記前方画像のうち、前記車両が走行する路面が写っている領域である路面領域の輝度を取得することと、前記前方画像を解析することによって、前記車両が進入可能な構造物の内部に当該車両が進入するか否かを判定することと、前記構造物の内部に前記車両が進入すると判定している場合に、前記路面領域の輝度に応じた値を前記照度として取得することと、を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
上記照度推定装置は、構造物の内部に車両が進入する場合に照度を推定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態の照度推定装置と前方カメラとを備える車両の模式図である。
図２は、図１の前方カメラが撮像した前方画像の一例を示す模式図である。
図３は、図１の前方カメラが撮像した前方画像の一例を示す模式図である。
図４は、図１の照度推定装置で実行される処理を示すフローチャートである。
図５は、図１の照度推定装置で実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、照度推定装置の一実施形態を図１～図５に従って説明する。
図１は、照度推定装置３０を備える車両１０を図示している。車両１０は、前方カメラ１１とライト制御装置２０とをさらに備えている。前方カメラ１１は、車両１０の車室の前部に設置されている。このため、前方カメラ１１は、車両１０での設置位置から車両前方Ｘａの撮像できる。前方カメラ１１が撮像した画像を「前方画像ＩＭＧ」という。前方カメラ１１は、前方画像ＩＭＧのデータを照度推定装置３０に逐次送信する。
【００１０】
照度推定装置３０は、車両１０の周囲の明るさである照度ＩＬＬを推定する。照度推定装置３０は、画像認識装置３１と照度取得装置４１とを有している。画像認識装置３１は、前方カメラ１１から受信したデータが示す前方画像ＩＭＧを解析する。照度取得装置４１は、画像認識装置３１による前方画像ＩＭＧの解析結果を基に照度ＩＬＬを取得する。
（【００１１】以降は省略されています）

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