特許ウォッチ

公開番号2024149202
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2023062934
出願日2023-04-07
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241010BHJP(信号)
要約【課題】自車の右左折時に合わせて、より精度良く右左折の支援を行うことを可能とする。
【解決手段】ナビゲーション装置で設定された自車の予定経路以外の、運転者関連状態を特定する状態特定部102と、状態特定部102で特定する運転者関連状態を用いて、運転者が自車を右左折させる意図である右左折意図の有無を推定する右左折意図推定部142と、右左折意図推定部142で右左折意図ありと推定したことをもとに、自車の置かれている状況及び状態特定部102で特定する運転者関連状態の少なくともいずれかを用いて、自車の右左折の準備不足か否かを判定する準備不足判定部144と、準備不足判定部144で右左折の準備不足と判定したことをもとに、自車の右左折を支援する処理である右左折支援処理を行わせる支援処理部146とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両で用いることが可能な運転支援装置であって、
ナビゲーション装置で設定された前記車両の予定経路以外の、前記車両を右左折させようとする際に特徴的と推定される前記車両の運転者の状態及び前記運転者による運転操作の状態の少なくともいずれかである運転者関連状態を特定する状態特定部（１０２）と、
前記状態特定部で特定する前記運転者関連状態を用いて、前記運転者が前記車両を右左折させる意図である右左折意図の有無を推定する右左折意図推定部（１４２）と、
前記右左折意図推定部で前記右左折意図ありと推定したことをもとに、前記車両の置かれている状況及び前記状態特定部で特定する前記運転者関連状態の少なくともいずれかを用いて、前記車両の右左折の準備不足か否かを判定する準備不足判定部（１４４）と、
前記準備不足判定部で右左折の準備不足と判定したことをもとに、前記車両の右左折を支援する処理である右左折支援処理を行わせる支援処理部（１４６）とを備える運転支援装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
交差点以外も含む前記車両の右左折場所を推定可能な情報を用いて、前記車両の右左折場所を推定する右左折場所推定部（１４３）を備え、
前記準備不足判定部は、前記右左折意図推定部で前記右左折意図ありと推定し、且つ、前記右左折場所推定部で推定した前記右左折場所から所定距離未満まで接近したことをもとに、前記車両の右左折の準備不足か否かを判定する運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記準備不足判定部は、前記車両の右左折の準備不足か否かを、準備不足の種類である不足項目別に判定することが可能なものであり、
前記支援処理部で行わせる前記右左折支援処理を、前記準備不足判定部で準備不足と判定した不足項目に応じて決定する支援方法決定部（１４５）を備え、
前記支援処理部は、前記支援方法決定部で決定した前記右左折支援処理を行わせる運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記準備不足判定部は、複数の前記不足項目について準備不足と判定される場合には、それらの不足項目ごとの優先度を決定するものであり、
前記支援方法決定部は、前記準備不足判定部で複数の不足項目について準備不足と判定した場合には、準備不足と判定した不足項目に応じた前記右左折支援処理を、前記準備不足判定部で決定した優先度をもとに調停して決定する運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記支援方法決定部は、前記準備不足判定部で複数の不足項目について準備不足と判定した場合であって、且つ、準備不足と判定した複数の不足項目にそれぞれ応じた前記右左折支援処理が、共に情報提示を行う処理であった場合には、一方を行わせないか情報提示を行うタイミングをずらすよう調停して、前記右左折支援処理を決定する運転支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記準備不足判定部は、前記不足項目として、走行車線の変更遅れとそれ以外の右左折の準備不足とを少なくとも区別して判定することが可能なものであり、前記不足項目として、走行車線の変更遅れとそれ以外の右左折の準備不足とを判定した場合には、走行車線の変更遅れの優先度を、それ以外の右左折の準備不足よりも高く決定する運転支援装置。
【請求項７】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記準備不足判定部は、前記不足項目として、後方の安全確認不足と、右左折のための幅寄せ不足と、それ以外の右左折の準備不足とを少なくとも区別して判定することが可能なものであり、
前記車両の後部座席の乗員の有無を特定する後部乗員特定部（１２２）を備え、
前記支援処理部は、前記準備不足判定部で後方の安全確認不足若しくは右左折のための幅寄せ不足を判定した場合であって、且つ、前記後部乗員特定部で前記後部座席の乗員ありと特定した場合には、後方の安全確認不足及び右左折のための幅寄せ不足以外の右左折の準備不足を判定した場合よりも、前記右左折支援処理を開始するタイミングを早めにさせる運転支援装置。
【請求項８】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記車両の置かれている状況、前記運転者の運転傾向、及び前記運転者による運転操作の状態の少なくともいずれかである運転関連要素を特定する運転関連要素特定部（１４１）を備え、
前記支援方法決定部は、前記支援処理部で行わせる前記右左折支援処理を、前記準備不足判定部で準備不足と判定した不足項目と前記運転関連要素特定部で特定した運転関連要素との組み合わせに応じて決定する運転支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転支援装置であって、
前記支援処理部は、前記右左折支援処理として、情報提示と前記車両の車両制御とのいずれも行わせることが可能なものであり、
前記支援方法決定部は、前記準備不足判定部で準備不足と判定される場合には、前記支援処理部で行わせる前記右左折支援処理を、前記準備不足判定部で準備不足と判定した不足項目と前記運転関連要素特定部で特定した運転関連要素との組み合わせに応じて決定する一方、前記右左折意図推定部で右左折意図ありと推定されず、前記準備不足判定部で準備不足と判定されない場合には、前記支援処理部で行わせる前記右左折支援処理を、前記運転関連要素特定部で特定した運転関連要素に応じて決定するとともに、前記情報提示及び前記車両制御のうちの前記情報提示のみによって行わせる運転支援装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の運転支援装置であって、
前記支援処理部は、前記運転関連要素として、前記車両が緊急車両若しくは工事現場から所定距離内に接近した状況を前記運転関連要素特定部で特定した場合には、前記右左折支援処理を行わせない運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関するものである。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ナビゲーションシステムにより設定された走行予定ルートに基づいて交差点での右左折を判断する技術が開示されている。また、特許文献１には、交差点での右左折を判断し、且つ、後続車の接近を判別したことをもとに、道路の側部に自車を幅寄せする制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６１８７１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、走行予定ルートが設定されていないと交差点での右左折を判断できず、自車を幅寄せする制御を行うことができない。また、走行予定ルートが設定されていたとしても、実施に走行予定ルート通りに運転者が右左折を行うとは限らない。よって、特許文献１に開示の技術では、運転者が右左折を行わないにもかかわらず、自車を幅寄せする制御が行われてしまうおそれがある。つまり、特許文献１に開示の技術では、運転者の意図に沿わない支援が行われるおそれがある。
【０００５】
この開示の１つの目的は、自車の右左折時に合わせて、より精度良く右左折の支援を行うことを可能とする運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の運転支援装置は、車両で用いることが可能な運転支援装置であって、ナビゲーション装置で設定された車両の予定経路以外の、車両を右左折させようとする際に特徴的と推定される車両の運転者の状態及び運転者による運転操作の状態の少なくともいずれかである運転者関連状態を特定する状態特定部（１０２）と、状態特定部で特定する運転者関連状態を用いて、運転者が車両を右左折させる意図である右左折意図の有無を推定する右左折意図推定部（１４２）と、右左折意図推定部で右左折意図ありと推定したことをもとに、車両の置かれている状況及び状態特定部で特定する運転者関連状態の少なくともいずれかを用いて、車両の右左折の準備不足か否かを判定する準備不足判定部（１４４）と、準備不足判定部で右左折の準備不足と判定したことをもとに、車両の右左折を支援する処理である右左折支援処理を行わせる支援処理部（１４６）とを備える。
【０００８】
以上の構成によれば、右左折意図の有無を、ナビゲーション装置で設定された車両の予定経路以外の運転者関連状態を用いて推定する。よって、予定経路が設定されていない場合でも、設定された予定経路を外れた場合でも、運転者の右左折意図を推定できる。そして、この右左折意図をもとに、右左折の準備不足か否かを判定し、右左折の準備不足と判定したことをもとに右左折支援処理が行われる。従って、自車の右左折時に合わせて、より精度良く右左折の支援を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
運転支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。
不足項目とその優先度との一例を説明するための図である。
不足項目に応じた右左折支援処理のバリエーションの一例を説明するための図である。
不足項目「車線変更遅れ」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「ウインカー点灯遅れ」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「減速不足」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「巻き込み確認不足」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「幅寄せ不足」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「幅寄せ不足」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「幅寄せ不足」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
不足項目「右左折先確認不足」と運転関連要素との組み合わせに応じた右左折支援処理の一例について説明するための図である。
運転支援ＥＣＵ１０での支援決定関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
運転支援ＥＣＵ１０での不足項目判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許