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公開番号2025000334
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-07
出願番号2023100135
出願日2023-06-19
発明の名称自動運転車
出願人個人
代理人
主分類G08G 1/0965 20060101AFI20241224BHJP(信号)
要約【課題】自動運転車が走行中又は停止中に直線道路又は交差点において、緊急車両が接近してきた場合、その緊急車両を確実にかつ安全に走行させる。
【解決手段】周囲の音声を取得するマイク部と、当該マイク部が取得した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、当該サイレン検出部が取得したサイレンの大きさにより上記緊急車両が自車から所定の範囲内に存在することを検出する緊急車両検出部と、当該緊急車両検出部が上記緊急車両を検出した場合、現在自車が走行している道路に繋がる道路への進入口を塞がないように自車を停止させる制御部と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転機能を有する自動運転車において、
周囲の音声を取得するマイク部と、
当該マイク部が取得した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、
当該サイレン検出部が取得したサイレンの大きさにより上記緊急車両が自車から所定の範囲内に存在することを検出する緊急車両検出部と、
当該緊急車両検出部が上記緊急車両を検出した場合、現在自車が走行している道路に繋がる道路への進入口を塞がないように自車を停止させる制御部と、
を有する自動運転車。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
請求項１記載の自動運転車において、
自車の周囲を撮像するカメラ部を有し、
前記制御部により自車が停止する前に、前記カメラ部が上記進入口を自車直前の他車が塞いでいることを検出した場合、前記制御部は、自車と上記他車との距離が上記進入口の道路幅以上となるように自車を停止させる自動運転車。
【請求項３】
自動運転機能を有する自動運転車において、
周囲の音声を取得するマイク部と、
周囲の映像を取得するカメラ部と、
当該マイク部が取得した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、
当該サイレン検出部が取得したサイレンの大きさにより上記緊急車両が自車から所定の範囲内に存在することを検出する緊急車両検出部と、
自車が現在走行中の道路と繋がる道路への進入口を塞いで停車している状態において、当該緊急車両検出部が上記緊急車両を検出した場合、前記カメラ部の映像に基づいて、上記開口部を塞がないように自車を前進又は後退の少なくともいずれか一方の走行を行うように制御する制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項４】
自動運転機能を有する自動運転車において、
周囲の音声を取得するマイク部と、
当該マイク部が取得した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、
当該サイレン検出部が取得したサイレンの大きさにより上記緊急車両が自車から所定の範囲内に存在することを検出する緊急車両検出部と、
自車が現在走行中の道路と繋がる道路への進入口を塞いで停車している状態において、当該緊急車両検出部が上記緊急車両を検出した場合、自車を現在自車が走行している車線に隣接する車線に移動させる制御部と、
を有する自動運転車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、人的操作が不要な自動運転機能を備える自動運転車に係り、特に、走行中に緊急車両と遭遇した自動運転車の走行技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速し、その技術は、カーナビゲーション技術、通信技術、ＡＩ技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献１には、運転者が自動運転車を適切に操作するのが不可能な場合、当該運転中の車両を迅速に退避させる技術が開示されている。また、特許文献２には、自動運転において、音声認識部が緊急車両のサイレンを検出することにより、交通法規に違反することなく、走行する技術が開示されている。
【０００３】
詳細には、上記特許文献１に記載の技術は、運転者が適切な運転ができない状況において、車両の進行方向の道路を縦横に分割したマップ上に、進路変更リスク、原則停止リスク等の各リスク事項を地図情報及び画像センターからの情報を基に数値化してマッピングし、そのマップに従って車両を自動運転により退避させるものである。また、上記特許文献２に記載の技術は、強制的な自動運転モードを解除するか否かの判断要素に緊急車両の接近を採用するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－２２８０９０号公報
特開２０１５－１１８４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、これらの技術は、自動運転において、直線状の車道及び交差点にて、緊急車両を優先的に走行させて、自車の安全も確保するものではない。
本発明の目的は、自動運転車が走行中又は停止中に、直線道路又は交差点において、緊急車両が接近してきた場合、その緊急車両を優先的にかつ安全、確実に走行させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１においては、自動運転機能を有する自動運転車において、周囲の音声を取得するマイク部と、当該マイク部が取得した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、当該サイレン検出部が取得したサイレンの大きさにより上記緊急車両が自車から所定の範囲内に存在することを検出する緊急車両検出部と、当該緊急車両検出部が上記緊急車両を検出した場合、現在自車が走行している道路に繋がる道路への進入口を塞がないように自車を停止させる制御部と、を有する。
【０００７】
この構成により、自動運転車は、現在自車が走行中の道路に繋がる道路へ進入しようとする緊急自動車の通行を妨害することなく、緊急自動車を確実に通過させることができる。更に、自車においても、安全かつ確実に緊急自動車を通過させることにより、安全に走行することができる。
【０００８】
また、本発明の請求項２においては、請求項１記載の自動運転車において、更に、自車の周囲を撮像するカメラ部を有し、上記制御部により自車が停止する前に、上記カメラ部が上記進入口を自車直前の他車が塞いでいることを検出した場合、上記制御部は、自車と上記他車との距離が上記進入口の道路幅以上となるように自車を停止させる。
【０００９】
この構成により、自動運転車の走行中に、カメラ部が上記進入口を他車が既に部分的に塞いでいることを検出することによって、制御部は、上記他車と自車との距離が上記進入口の道路幅以上となるように自車を停止させることにより、緊急自動車は、自車が走行中の道路に繋がる道路に確実に進入することができる。更に、自車においても、安全かつ確実に緊急自動車を通過させることにより、安全に走行することができる。
【００１０】
また、本発明の請求項３においては、自動運転機能を有する自動運転車において、周囲の音声を取得するマイク部と、周囲の映像を取得するカメラ部と、当該マイク部が取得した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、当該サイレン検出部が取得したサイレンの大きさにより上記緊急車両が自車から所定の範囲内に存在することを検出する緊急車両検出部と、自車が現在走行中の道路と繋がる道路への進入口を塞いで停車している状態において、当該緊急車両検出部が上記緊急車両を検出した場合、上記カメラ部の映像に基づいて、上記開口部を塞がないように自車を前進又は後退の少なくともいずれか一方の走行を行うように制御する制御部と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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