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公開番号2025161622
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2024064969
出願日2024-04-12
発明の名称路側装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/04 20060101AFI20251017BHJP(信号)
要約【課題】歩行者等の対象物を検出する技術を改善する。
【解決手段】撮影部16と、出力部15と、制御部11と、を備える路側装置10であって、制御部11は、路側装置10が基準姿勢で設置されているときに撮影部16により撮影された基準画像を取得し、基準画像を取得した後に、撮影部16により撮影された画像をさらに取得し、基準画像と当該画像との比較に基づいて、路側装置10の姿勢と基準姿勢とのずれ量を算出し、ずれ量が閾値以上である場合、出力部15を介して、路側装置10の姿勢を基準姿勢に近づける作業手順を示す情報を歩行者に対して出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮影部と、出力部と、制御部と、を備える路側装置であって、
前記制御部は、
前記路側装置が基準姿勢で設置されているときに前記撮影部により撮影された基準画像を取得し、
前記基準画像を取得した後に、前記撮影部により撮影された画像をさらに取得し、
前記基準画像と前記画像との比較に基づいて、前記路側装置の姿勢と前記基準姿勢とのずれ量を算出し、
前記ずれ量が閾値以上である場合、前記出力部を介して、前記路側装置の姿勢を前記基準姿勢に近づける作業手順を示す情報を歩行者に対して出力する、路側装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、路側装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、歩行者等の対象物を検出する技術が存在する。例えば特許文献１には、カメラ部１１を備える路側センサーが、道路脇や歩道等に存在する自転車又は歩行者を検知することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０５０６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行者等の対象物を検出する技術には改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示に係る路側装置は、撮影部と、出力部と、制御部と、を備える路側装置であって、前記制御部は、前記路側装置が基準姿勢で設置されているときに前記撮影部により撮影された基準画像を取得し、前記基準画像を取得した後に、前記撮影部により撮影された画像をさらに取得し、前記基準画像と前記画像との比較に基づいて、前記路側装置の姿勢と前記基準姿勢とのずれ量を算出し、前記ずれ量が閾値以上である場合、前記出力部を介して、前記路側装置の姿勢を前記基準姿勢に近づける作業手順を示す情報を歩行者に対して出力する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、歩行者等の対象物を検出する技術を改善することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施形態に係る路側装置の概略構成を示す図である。
本実施形態に係る路側装置の動作を示すフローチャートである。
歩行者と路側装置との位置関係を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。各図面中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
【０００９】
図３を参照して、本実施形態に係る路側装置１０の構成を説明する。路側装置１０は、車道Ｒを通って路側装置１０に接近中の自動運転車両等の車両の存在を、当該車道Ｒを横断しようとする歩行者Ｐに対し通知するものである。路側装置１０は、さらに当該車両に対しても、歩行者Ｐの存在を通知するものであってもよい。路側装置１０は例えば、歩行者Ｐが車道Ｒを横断する位置に設けられる。当該位置は具体的には、横断歩道の開始位置から所定の範囲内の位置を含む。路側装置１０は、車道Ｒと歩道の境界付近に設置されてよい。路側装置１０は、カメラにより撮影した映像に基づき、歩行者Ｐの検出を行う。
【００１０】
まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。路側装置１０は、路側装置１０が基準姿勢で設置されているときに撮影された基準画像を取得し、基準画像を取得した後に撮影された画像をさらに取得し、基準画像と画像との比較に基づいて、路側装置１０の姿勢と基準姿勢とのずれ量を算出し、ずれ量が閾値以上である場合、路側装置１０の姿勢を基準姿勢に近づける作業手順を示す情報を歩行者Ｐに対して出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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