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公開番号2025007527
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108984
出願日2023-07-03
発明の名称移動装置
出願人DMG森精機株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B62D 24/02 20060101AFI20250109BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】移動に伴って生じる振動が電子機器に伝わることが抑制される移動装置、を提供する。
【解決手段】移動装置は、走行体12と、底板76、および、底板76上に設けられる電子機器82を有し、走行体12に搭載されるコントローラ14と、底板76および走行体12の間に介挿される弾性パッド61を有し、走行体12に対してコントローラ14を保持する保持ユニット60とを備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
走行体と、
底板と、前記底板上に設けられる電子機器とを有し、前記走行体に搭載されるコントローラと、
前記底板および前記走行体の間に介挿される弾性パッドを有し、前記走行体に対して前記コントローラを保持する保持ユニットとを備える、移動装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記保持ユニットは、
前記走行体に接続されるベースプレートと、
前記ベースプレートから上方に向けて突出し、前記底板に挿通される位置決めピンと、
前記底板から突出する前記位置決めピンに嵌合される嵌合部材とをさらに有し、
前記弾性パッドは、前記位置決めピンと隣り合って前記ベースプレートに固定される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前後方向および左右方向に離れて配置される複数の前記保持ユニットを備える、請求項１または２に記載の移動装置。
【請求項４】
ロボットをさらに備え、
前記コントローラは、前記ロボットを支持するロボット支持部をさらに有し、
前記電子機器は、前記走行体および前記ロボットを制御する制御装置を含む、請求項１または２に記載の移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
たとえば、特開２０２１－１２３２４９号公報（特許文献１）には、オムニホイールからなる従動輪である前側第１車輪と、駆動輪であり、前側第１車輪の後方に設けられる後側第１車輪と、オムニホイールからなる従動輪であり、後側第１車輪のさらに後方に設けられる第２車輪と、フレームによって、走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に支持され、両端部に前側第１車輪および後側第１車輪が回転可能に設けられる支持アームとを備える走行装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１２３２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動装置の一例として、搬送対象物を任意の場所に搬送するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）が工場等で利用されている。このようなＡＭＲは、工場の床面に配索された配線または配管を覆うケーブルダクト等を乗り越えて走行した場合などに、過大な振動が生じる。このような振動がＡＭＲの走行を制御するための制御装置等の電子機器に伝わると、電子機器の動作に影響を与えるおそれがある。
【０００５】
この発明の目的は、移動に伴って生じる振動が電子機器に伝わることが抑制される移動装置およびＡＭＲなどを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、走行体と、底板と、底板上に設けられる電子機器とを有し、走行体に搭載されるコントローラと、底板および走行体の間に介挿される弾性パッドを有し、走行体に対してコントローラを保持する保持ユニットとを備える移動装置を提供するものである。
【０００７】
さらに、本発明は、そのような移動装置として、ＡＭＲ、移動ロボットおよび自立移動ロボットなどを提供するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に従えば、移動に伴って生じる振動が電子機器に伝わることが抑制される移動装置およびＡＭＲなどを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
この発明の実施の形態における走行体を用いた移動装置を示す斜視図である。
図１中の走行体を示す斜視図である。
図１中の走行体を示す上面図である。
図３中の矢印ＩＶに示される方向に見た走行体を示す後面図である。
図３中の走行用モータの配置の変形例を示す上面図である。
図１中の走行体を示す側面図である。
図４中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲の走行体と、コントローラの底板とを示す断面図である。
図２中の走行体において、第１車輪の支持構造を示す斜視図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の中立状態）を示す側面図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の縮み状態）を示す側面図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の伸び状態）を示す側面図である。
アーム部材の下降側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。
アーム部材の上昇側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。
車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入前）を示す斜視図である。
車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入後）を示す斜視図である。
第１車輪の引き上げ時の走行体を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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