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公開番号2025007526
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108983
出願日2023-07-03
発明の名称走行体
出願人DMG森精機株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B62D 61/10 20060101AFI20250109BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】走行体の高さを低く維持しつつ、ケーブルダクト等の凸部を乗り越えて走行可能な走行体、を提供する。
【解決手段】走行体は、ベース部40と、第1車輪31を有し、第1車輪31の昇降動作を許容するようにベース部40により支持される車輪ユニット200と、付勢力を発生するサスペンション機構220と、サスペンション機構220および車輪ユニット200に対して接続され、サスペンション機構220からの付勢力を受けて、第1車輪31を下面310に向けて押し付けるリンク機構230とを備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
ベース部と、
第１車輪を有し、前記第１車輪が移動可能に前記ベース部に支持される車輪ユニットと、
付勢力を発生するサスペンション機構と、
前記サスペンション機構および前記車輪ユニットに対して接続され、前記サスペンション機構からの付勢力を受けて、前記第１車輪を下面に向けて押し付けるリンク機構とを備える、走行体。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記車輪ユニットは、前記ベース部により、左右方向に延びる第１軸を中心に回転可能に支持されるアーム部材をさらに有し、
前記第１車輪は、前記アーム部材により、左右方向に延び、前記第１軸から前後方向に離れて位置する第２軸を中心に回転可能に支持される、請求項１に記載の走行体。
【請求項３】
前記サスペンション機構は、左右方向に見て、前記サスペンション機構の少なくとも一部が前記アーム部材と重なり合うように配置される、請求項２に記載の走行体。
【請求項４】
前記サスペンション機構は、前後方向において、前記第１軸および前記第２軸の間に配置される、請求項２または３に記載の走行体。
【請求項５】
前記サスペンション機構の一方端部は、前記ベース部により、左右方向に延び、前後方向において、前記第１軸および前記第２軸の間に位置する第３軸を中心に回転可能に支持され、
前記リンク機構は、
前記ベース部により、左右方向に延び、前後方向において、前記第３軸および前記第２軸の間に位置する第４軸を中心に回転可能に支持され、前記サスペンション機構の他方端部に対して、左右方向に延び、前記第４軸からその半径方向に離れた第５軸を中心に回転可能に接続される第１プレートと、
前記アーム部材に対して、左右方向に延び、前後方向において、前記第４軸および前記第２軸の間に位置する第６軸を中心に回転可能に接続され、前記第１プレートに対して、左右方向に延び、前記第４軸および前記第６軸の各軸からその半径方向に離れた第７軸を中心に回転可能に接続される第２プレートとを有する、請求項２または３に記載の走行体。
【請求項６】
前記ベース部は、前記下面に平行に配置され、前後方向に延びるフレーム部材を有し、
前記サスペンション機構は、前記フレーム部材の下方に設けられる、請求項１または２に記載の走行体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行体に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
たとえば、特開２０２１－１２３２４９号公報（特許文献１）には、オムニホイールからなる従動輪である前側第１車輪と、駆動輪であり、前側第１車輪の後方に設けられる後側第１車輪と、オムニホイールからなる従動輪であり、後側第１車輪のさらに後方に設けられる第２車輪と、フレームによって、走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に支持され、両端部に前側第１車輪および後側第１車輪が回転可能に設けられる支持アームとを備える走行装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１２３２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動装置の一例として、搬送対象物を任意の場所に搬送するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）が工場等で利用されている。このようなＡＭＲに備わる走行体は、工場の床面に配索された配線または配管を覆うケーブルダクト等を乗り越えて走行する必要があるため、高い走行性（travelling）が求められる。また、走行体は、ラック倉庫等で搬送対象物の直下に進入する必要があるため、走行性の向上を図るにあたっては、走行体の車高を低く維持することも求められる。
【０００５】
そこでこの発明の目的は、走行体の高さを低く維持しつつ、ケーブルダクト等の凸部を乗り越えて走行可能な走行体、移動装置、ＡＭＲ、および、車輪の揺動機構などを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ベース部と、第１車輪を有し、第１車輪が移動可能に前記ベース部に支持される車輪ユニットと、付勢力を発生するサスペンション機構と、サスペンション機構および車輪ユニットに対して接続され、サスペンション機構からの付勢力を受けて、第１車輪を下面に向けて押し付けるリンク機構とを備える走行体を提供するものである。
【０００７】
さらに、本発明は、そのような走行体を用いた移動装置（ＡＭＲ、移動ロボットおよび自立移動ロボットなど）を提供し、そのような走行体に用いられる車輪の揺動機構を提供するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に従えば、走行体の高さを低く維持しつつ、ケーブルダクト等の凸部を乗り越えて走行可能な走行体、移動装置、ＡＭＲ、および、車輪の揺動機構などを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
この発明の実施の形態における走行体を用いた移動装置を示す斜視図である。
図１中の走行体を示す斜視図である。
図１中の走行体を示す上面図である。
図３中の矢印ＩＶに示される方向に見た走行体を示す後面図である。
図３中の走行用モータの配置の変形例を示す上面図である。
図１中の走行体を示す側面図である。
図４中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲の走行体と、コントローラの底板とを示す断面図である。
図２中の走行体において、第１車輪の支持構造を示す斜視図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の中立状態）を示す側面図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の縮み状態）を示す側面図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の伸び状態）を示す側面図である。
アーム部材の下降側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。
アーム部材の上昇側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。
車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入前）を示す斜視図である。
車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入後）を示す斜視図である。
第１車輪の引き上げ時の走行体を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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