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公開番号2024032401
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-12
出願番号2022136037
出願日2022-08-29
発明の名称作業機
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240305BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】本発明は、圃場の違いや作付けの違いに対応して適切な走行ラインに対する位置ずれ解消行う作業機を提供することを課題とする。
【解決手段】
位置検出装置による自車位置検出手段と、圃場における目標とする進行方向600に向かう走行ラインを決定し、走行ライン上に自車位置を合致させながら自動走行する作業機において、
走行ラインと自車位置の位置ずれの距離603による位置偏差制御と、
走行ラインと車軸610のなす方向ずれの角度604による方向偏差制御の偏差制御において、位置偏差優先と方向偏差優先の制御モードを備え、選択できるようにした作業機とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
位置検出装置による自車位置検出手段と、圃場における目標とする進行方向（６００）に向かう走行ラインを決定し、走行ライン上に自車位置を合致させながら自動走行する作業機において、
走行ラインと自車位置の位置ずれの距離（６０３）による位置偏差制御と、
走行ラインと車軸（６１０）のなす方向ずれの角度（６０４）による方向偏差制御の偏差制御において、位置偏差優先と方向偏差優先の制御モードを備え、
選択できるようにした作業機。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
ステアリングと作業車の車輪が、機械的にリンクしておらず、
ステアリングの切り角度を角度検出装置により読み取り、電気的なステアリング制御によって車輪の操舵を行うものであり、
前記走行ライン上を走行中に、ステアリングの回転を検出すると、ステアリングの切れ角度に応じた操舵制御、操舵設定を行い、
ステアリングの切れ角度が、第一の切れ角までは車輪の操舵制御を行い、さらに大きな切れ角である第二の切れ角まで回転させると、位置偏差優先の制御モードに入り、
ステアリングの切れ角度が、さらに大きな切れ角である第三の切れ角まで回転させると、方向偏差優先の制御モードに入る、請求項１の作業機。
【請求項３】
ステアリングが棒状の構成（９Ｓ－１）においては、ステアリングの倒し角度によって、第一の倒し角までは車輪の操舵制御を行い、さらに大きな倒し角である第二の倒し角まで倒すと、走行ライン上に合致させる制御において、位置偏差制御を優先する制御に入り、さらに大きな倒し角である第三の倒し角まで倒すと、方位偏差制御を優先する制御に入る操舵制御を行う請求項１の作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業において、高精度で自動直進走行を可能とする作業機に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転において検出精度を高め、検出位置のずれ対応を行う発明が記載されているが、その位置ずれ制御は目標とするラインに対して、距離のずれと、方向のずれの大きく２種のずれがあるが、距離のずれ解消である位置ずれ解消を優先して対応するものである。
【０００３】
そのため圃場の違いや、作付けの違いによって制御の度合いを変更するも設定された範囲内でしか対応ができない制御であった。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１６４１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記の従来技術では、距離のずれである位置ずれ解消を優先する位置偏差制御の開始で行い、この度合いによって操舵角を決定するため、方向のずれの対応は制限されない。そのため大きく操舵を行うこともあり、未作業の範囲は最低限度に収めることは可能となるが、走行ラインに対して作業機の車体が大きく傾く場合もあり、圃場を傷める要因にもなった。
【０００６】
本発明においては、圃場の違いや作付けの違いに対応して走行ラインに対する位置ずれ解消を適切に行う作業機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
位置検出装置による自車位置検出手段と、圃場における目標とする進行方向６００に向かう走行ラインを決定し、走行ライン上に自車位置を合致させながら自動走行する作業機において、走行ラインと自車位置の位置ずれの距離６０３による位置偏差制御と、走行ラインと車軸６１０のなす方向ずれの角度６０４による方向偏差制御の偏差制御において、位置偏差優先と方向偏差優先の制御モードを備え、選択できるようにした。
【０００９】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【００１０】
ステアリングと作業車の車輪が、機械的にリンクしておらず、ステアリングの切り角度を角度検出装置により読み取り、電気的なステアリング制御によって車輪の操舵を行うものであり、前記走行ライン上を走行中に、ステアリングの回転を検出すると、ステアリングの切れ角度に応じた操舵制御、操舵設定を行い、ステアリングの切れ角度が、第一の切れ角までは車輪の操舵制御を行い、さらに大きな切れ角である第二の切れ角まで回転させると、位置偏差優先の制御モードに入り、ステアリングの切れ角度が、さらに大きな切れ角である第三の切れ角まで回転させると、方向偏差優先の制御モードに入る。
（【００１１】以降は省略されています）

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