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公開番号2025007528
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108985
出願日2023-07-03
発明の名称走行体
出願人DMG森精機株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B62D 61/10 20060101AFI20250109BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】簡易な構成により、車輪の揺動端を規制することが可能な走行体、を提供する。
【解決手段】走行体12は、第1ブロック46を有するベース部40と、車輪ユニット200とを備える。車輪ユニット200は、第1ブロック46により第1軸121を中心に回転可能に支持され、第1軸121の軸方向において互いに間隔を開けて設けられる第1アーム部材211Sおよび第2アーム部材211Tと、第1アーム部材211Sにより、第1軸121からその半径方向に離れた位置で回転可能に支持される第1車輪31と、第1軸121の周方向においてベース部40と隙間を設けて配置され、第1アーム部材211Sおよび第2アーム部材211Tを連結する連結部材212とを有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ブロックを有するベース部と、
車輪ユニットとを備え、
前記車輪ユニットは、
前記ブロックにより第１軸を中心に回転可能に支持され、前記第１軸の軸方向において互いに間隔を開けて設けられる第１アーム部材および第２アーム部材と、
前記第１アーム部材および前記第２アーム部材の少なくともいずれか一方により、前記第１軸からその半径方向に離れた位置で回転可能に支持される第１車輪と、
前記第１軸の周方向において前記ブロックと隙間を設けて配置され、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材を連結する連結部材とを有する、走行体。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記連結部材は、
前記第１軸の周方向に沿った一方方向において、前記ブロックと隙間を設けて配置される第１連結部材と、
前記第１連結部材と間隔を開けて設けられ、前記第１軸の周方向に沿った他方方向において、前記ブロックと隙間を設けて配置される第２連結部材とを有する、請求項１に記載の走行体。
【請求項３】
前記連結部材は、前記ブロックを挟んで前記第１車輪の反対側に配置され、さらに、
付勢力を発生するサスペンション機構と、
前記サスペンション機構および前記車輪ユニットに対して接続され、前記サスペンション機構からの付勢力を受けて、前記第１車輪を下面に向けて押し付けるリンク機構とを備え、
前記サスペンション機構および前記リンク機構は、前記ブロックを挟んで前記連結部材の反対側に配置される、請求項１または２に記載の走行体。
【請求項４】
前記第１車輪は、走行用モータからの回転運動が入力される駆動輪であり、さらに、
前記ベース部により回転可能に支持される従動輪と、
前記駆動輪が下面から離間した状態が維持されるように、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材を前記第１軸の周方向の所定角度に保持する保持機構とを備える、請求項１または２に記載の走行体。
【請求項５】
前記保持機構は、
ねじ部が設けられ、前記ベース部および前記車輪ユニットのいずれか一方に取り付けられる引き上げ用ブロックと、
頭部を有し、前記ねじ部に螺合されるボルトと、
前記頭部を係止可能な係止部を有し、前記ベース部および前記車輪ユニットのいずれか他方に取り付けられ、上下方向において前記引き上げ用ブロックと対向して設けられるブラケットとを有する、請求項４に記載の走行体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行体に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
たとえば、特開２０２１－１２３２４９号公報（特許文献１）には、オムニホイールからなる従動輪である前側第１車輪と、駆動輪であり、前側第１車輪の後方に設けられる後側第１車輪と、オムニホイールからなる従動輪であり、後側第１車輪のさらに後方に設けられる第２車輪と、フレームによって、走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に支持され、両端部に前側第１車輪および後側第１車輪が回転可能に設けられる支持アームとを備える走行装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１２３２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に開示される走行装置では、支持アームが揺動することによって、前側第１車輪および後側第１車輪の両輪が下面（路面）に接地した状態を維持しようとしている。しかしながら、このような走行装置において、支持アームが際限なく大きい角度で揺動すると、支持アームまたは車輪が、周囲の構造物と干渉するおそれがある。また、走行装置にサスペンション機構が備わっている場合には、サスペンション機構が想定以上に変形することによって破損するおそれがある。
【０００５】
この発明の目的は、簡易な構成により、車輪の揺動端を規制することが可能な走行体、移動装置、および、ＡＭＲなどを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ブロックを有するベース部と、車輪ユニットとを備え、車輪ユニットが、ブロックにより第１軸を中心に回転可能に支持され、第１軸の軸方向において互いに間隔を開けて設けられる第１アーム部材および第２アーム部材と、第１アーム部材および第２アーム部材の少なくともいずれか一方により、第１軸からその半径方向に離れた位置で回転可能に支持される第１車輪と、第１軸の周方向においてブロックと隙間を設けて配置され、第１アーム部材および第２アーム部材を連結する連結部材とを有する、走行体を提供するものである。
【０００７】
さらに、本発明は、そのような走行体を用いた移動装置（ＡＭＲ、移動ロボットおよび自立移動ロボットなど）を提供するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に従えば、簡易な構成により、車輪の揺動端を規制することが可能な走行体、移動装置、および、ＡＭＲなどを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
この発明の実施の形態における走行体を用いた移動装置を示す斜視図である。
図１中の走行体を示す斜視図である。
図１中の走行体を示す上面図である。
図３中の矢印ＩＶに示される方向に見た走行体を示す後面図である。
図３中の走行用モータの配置の変形例を示す上面図である。
図１中の走行体を示す側面図である。
図４中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲の走行体と、コントローラの底板とを示す断面図である。
図２中の走行体において、第１車輪の支持構造を示す斜視図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の中立状態）を示す側面図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の縮み状態）を示す側面図である。
図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の伸び状態）を示す側面図である。
アーム部材の下降側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。
アーム部材の上昇側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。
車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入前）を示す斜視図である。
車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入後）を示す斜視図である。
第１車輪の引き上げ時の走行体を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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