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公開番号2025001069
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100424
出願日2023-06-20
発明の名称印刷システム
出願人株式会社ミマキエンジニアリング
代理人個人
主分類B41J 2/01 20060101AFI20241225BHJP(印刷;線画機;タイプライター;スタンプ)
要約【課題】媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、搬送ロボットのティーチング作業を簡素化することが可能な印刷システムを提供する。
【解決手段】印刷システム1は、媒体2に印刷を行う印刷装置3と、印刷前の媒体2が配置される印刷前媒体配置部4と、印刷後の媒体2が配置される印刷後媒体配置部5と、印刷前媒体配置部4から印刷装置3に媒体2を搬送するとともに印刷装置3から印刷後媒体配置部5に媒体2を搬送する搬送ロボット6とを備え、搬送ロボット6は、媒体2を保持するハンド21を備えている。ハンド21は、印刷前媒体配置部4から印刷装置3に移動するときに、予め特定された搬入側定位置21Aを経由し、印刷装置3から印刷後媒体配置部5に移動するときに、予め特定された搬出側定位置21Aを経由する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の前記媒体が配置される印刷後媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送するとともに前記印刷装置から前記印刷後媒体配置部に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記ハンドは、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に移動するときに、予め特定された搬入側定位置を経由し、前記印刷装置から前記印刷後媒体配置部に移動するときに、予め特定された搬出側定位置を経由し、
前記搬入側定位置と前記搬出側定位置とは同じ位置であることを特徴とする印刷システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記ハンドは、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送した後、および、前記印刷装置から前記印刷後媒体配置部に前記媒体を搬送した後に、前記搬入側定位置に移動することを特徴とする請求項１記載の印刷システム。
【請求項３】
前記印刷装置は、前記媒体が載置されるテーブルを備え、
前記搬入側定位置および前記搬出側定位置は、前記テーブルの上面、前記印刷前媒体配置部の上端および前記印刷後媒体配置部の上端よりも高い位置であることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項４】
前記印刷装置は、前記印刷装置を緊急停止させるための緊急停止ボタンを備え、
前記搬入側定位置および前記搬出側定位置は、前記緊急停止ボタンの上端よりも高い位置であることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項５】
上下方向から見たときに、前記搬入側定位置および前記搬出側定位置は、前記印刷装置、前記印刷前媒体配置部および前記印刷後媒体配置部とは異なる位置であることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項６】
前記搬送ロボットは、前記印刷前媒体配置部において前記媒体の有無を検知するための媒体検知機構を備えることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項７】
前記印刷前媒体配置部では、複数の前記媒体が積み重ねられて配置可能になっており、
前記媒体検知機構によって前記印刷前媒体配置部において一番上に配置される前記媒体の高さが検知されることを特徴とする請求項６記載の印刷システム。
【請求項８】
前記媒体は、四角形の平板状であり、
前記印刷前媒体配置部は、前記媒体を水平方向で位置決めするための複数本の位置決めピンを備え、
複数本の前記位置決めピンは、上側に向かって立ち上がり、
四角形の平板状である前記媒体の１つの対角線上の一方の角部を第１角部とし、他方の角部を第２角部とすると、
複数本の前記位置決めピンによって前記媒体が位置決めされているときには、前記媒体の、前記第１角部に繋がる２個の端面のそれぞれが前記位置決めピンに接触し、
前記ハンドは、前記印刷前媒体配置部において、前記媒体の、前記第２角部側を把持することを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、半導体基板に対して印刷を行う印刷システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の印刷システムは、半導体基板に液滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタ（塗布部）と、印刷システムにおいて半導体基板を搬送する搬送ロボット（搬送部）とを備えている。搬送ロボットは、スカラー型のロボットであり、２個の腕部からアームと、アームの先端側に取り付けられるハンド（把持部）とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１８３５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の印刷システムでは、半導体基板を搬送する際の搬送ロボットを安全に動作させるために、搬送ロボットのティーチング（教示）を行う必要がある。この搬送ロボットのティーチング作業は、簡単に行えることが好ましい。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、搬送ロボットのティーチング作業を簡素化することが可能な印刷システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の印刷システムは、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の媒体が配置される印刷後媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送するとともに印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、搬送ロボットは、媒体を保持するハンドを備え、ハンドは、印刷前媒体配置部から印刷装置に移動するときに、予め特定された搬入側定位置を経由し、印刷装置から印刷後媒体配置部に移動するときに、予め特定された搬出側定位置を経由し、搬入側定位置と搬出側定位置とは同じ位置であることを特徴とする。
【０００７】
本発明の印刷システムでは、媒体を保持する搬送ロボットのハンドは、印刷前媒体配置部から印刷装置に移動するときに、予め特定された搬入側定位置を経由し、印刷装置から印刷後媒体配置部に移動するときに、予め特定された搬出側定位置を経由している。そのため、本発明では、搬送ロボットが媒体を搬送する際のハンドの安全な動作が可能となる位置を搬入側定位置および搬出側定位置として特定すれば、搬送ロボットのティーチング作業において、印刷装置の位置と印刷前媒体配置部の位置と印刷後媒体配置部の位置と搬入側定位置と搬出側定位置とをハンドにティーチングすることで、媒体を搬送する際の搬送ロボットを安全に動作させることが可能になる。
【０００８】
すなわち、本発明では、搬送ロボットが媒体を搬送する際のハンドの安全な動作が可能となる位置を搬入側定位置および搬出側定位置として特定すれば、搬送ロボットのティーチング作業において、印刷前媒体配置部から印刷装置まで移動するハンドの軌跡や、印刷装置から印刷後媒体配置部まで移動するハンドの軌跡をティーチングしなくても、媒体を搬送する際の搬送ロボットを安全に動作させることが可能になる。したがって、本発明では、搬送ロボットのティーチング作業を簡素化することが可能になる。
【０００９】
また、本発明では、搬入側定位置と搬出側定位置とが同じ位置であるため、搬送ロボットのティーチング作業において、搬入側定位置および搬出側定位置として１つの位置をティーチングすれば良い。すなわち、本発明では、搬送ロボットのティーチング作業において、搬送ロボットにティーチングする位置を減らすことができる。したがって、本発明では、搬送ロボットのティーチング作業をより簡素化することが可能になる。
【００１０】
本発明において、たとえば、ハンドは、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送した後、および、印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送した後に、搬入側定位置に移動する。この場合には、印刷システムでのオペレータの作業に支障が生じない位置をハンドの搬入側定位置として特定すれば、たとえば、搬入側定位置に移動したハンドを停止させておくことで、媒体を搬送する搬送ロボットが設置されていても、搬送ロボットに起因するオペレータの作業性の低下を抑制することが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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