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公開番号2024176642
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095365
出願日2023-06-09
発明の名称ロボットアーム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 17/02 20060101AFI20241212BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ベアリングの予圧を変化させることなく、第1歯車と第2歯車との歯当たり調整を行うことができるロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアームは、第1アームと、第1アームに対して第1回動軸まわりに回動するように連結され、載置面を有する第2アームと、載置面に載置されているベアリングケースと、ベアリングケースに予圧された状態で収容されているベアリングと、ベアリングケースを貫通して第2アーム内に挿入され、第1回動軸まわりに回転するようにベアリングを介してベアリングケースに軸受けされている第1歯車と、第2アームに軸受けされ、第2アーム内において第1歯車と噛み合っている第2歯車と、載置面とベアリングケースとの間に介在し、載置面とベアリングケースとの離間距離を調整することで、第1歯車と第2歯車との歯当たりを調整する調整部材と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、
前記第１アームに対して第１回動軸まわりに回動するように連結され、載置面を有する第２アームと、
前記載置面に載置されているベアリングケースと、
前記ベアリングケースを前記第２アームに固定している固定部材と、
前記ベアリングケースに予圧された状態で収容されているベアリングと、
前記ベアリングケースを貫通して前記第２アーム内に挿入され、前記第１回動軸まわりに回転するように前記ベアリングを介して前記ベアリングケースに軸受けされている第１歯車と、
前記第２アームに軸受けされ、前記第２アーム内において前記第１歯車と噛み合っている第２歯車と、
前記載置面と前記ベアリングケースとの間に介在し、前記載置面と前記ベアリングケースとの前記第１回動軸に沿う方向の離間距離を調整することで、前記第１歯車と前記第２歯車との歯当たりを調整する調整部材と、を有することを特徴とするロボットアーム。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記ベアリングケース、前記ベアリングおよび前記第１歯車がユニット化されている請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項３】
前記第１アームは、前記第１回動軸に沿う方向からの平面視で、前記ベアリングケースと重なる位置に前記ベアリングケースよりも大きな貫通孔を有する請求項２に記載のロボットアーム。
【請求項４】
前記ベアリングケースは、前記ベアリングを支持する基体と、前記基体に固定されている蓋体と、を有し、
前記ベアリングと前記蓋体との間に位置し、前記ベアリングを前記第１回動軸に沿う方向に予圧する予圧部材を有する請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項５】
前記ベアリングは、前記第１回動軸に沿う方向に離間して配置されている第１ベアリングおよび第２ベアリングを有する請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項６】
前記第１ベアリングが前記予圧部材と当接し、
前記第１ベアリングと前記第２ベアリングとの間に配置され、前記第１ベアリングが受ける前記予圧を前記第２ベアリングに伝達する予圧伝達部材を有する請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項７】
前記第１ベアリングは、前記ベアリングケースに支持されている第１外輪と、前記第１歯車が挿通されている第１内輪と、前記第１外輪と前記第１内輪との間に配置されている第１回転体と、を有し、
前記第２ベアリングは、前記ベアリングケースに支持されている第２外輪と、前記第１歯車が挿通されている第２内輪と、前記第２外輪と前記第２内輪との間に配置されている第２回転体と、を有し、
前記第１外輪および前記第２外輪が前記ベアリングケースに支持され、
前記第１外輪が前記予圧部材と当接し、
前記第１内輪と前記第２内輪との間に前記予圧伝達部材が配置されている請求項５に記載のロボットアーム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ベースと、ベースに連結されたロボットアームと、を有する６軸構成の垂直多関節ロボットが開示されている。また、ロボットアームは、ベースに対して第１回動軸まわりに回動可能に連結されたショルダ部と、ショルダ部に対して第２回動軸まわりに回動可能に連結された下アームと、下アームに対して第３回動軸まわりに回動可能に連結された第１上アームと、第１上アームに対して第４回動軸まわりに回動可能に連結された第２上アームと、第２上アームに対して第５回動軸まわりに回動可能に連結された手首部と、手首部に対して第６回動軸まわりに回動可能に連結されたフランジと、を有する。
【０００３】
また、手首部には、第５回動軸まわりに回転する入力傘歯車と、入力傘歯車と噛み合い第６回動軸まわりに回転する出力傘歯車と、が配置されている。また、入力傘歯車および出力傘歯車は、それぞれ、ベアリングを介して手首部に軸受けされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０７０６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような構成の垂直多関節ロボットでは、出力傘歯車との歯当たり調整を行うために入力傘歯車を第５回動軸に沿う方向に移動させると、それに伴って、入力傘歯車を軸受けするベアリングの予圧の大きさが変化してしまう。つまり、ベアリングの予圧を変化させることなく、入力傘歯車と出力傘歯車との歯当たり調整を行うことができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットアームは、第１アームと、
前記第１アームに対して第１回動軸まわりに回動するように連結され、載置面を有する第２アームと、
前記載置面に載置されているベアリングケースと、
前記ベアリングケースを前記第２アームに固定している固定部材と、
前記ベアリングケースに予圧された状態で収容されているベアリングと、
前記ベアリングケースを貫通して前記第２アーム内に挿入され、前記第１回動軸まわりに回転するように前記ベアリングを介して前記ベアリングケースに軸受けされている第１歯車と、
前記第２アームに軸受けされ、前記第２アーム内において前記第１歯車と噛み合っている第２歯車と、
前記載置面と前記ベアリングケースとの間に介在し、前記載置面と前記ベアリングケースとの前記第１回動軸に沿う方向の離間距離を調整することで、前記第１歯車と前記第２歯車との歯当たりを調整する調整部材と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。
アームの内部を示す断面図である。
アームの内部を示す断面図である。
アームから入力傘歯車ユニットを取り外した様子を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、ロボットアームの好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、アームの内部を示す断面図である。図３は、アームの内部を示す断面図である。図４は、アームから入力傘歯車ユニットを取り外した様子を示す断面図である。
【００１０】
図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボットコントローラー１０と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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