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公開番号2025005044
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-16
出願番号2023105031
出願日2023-06-27
発明の名称塗装ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 17/02 20060101AFI20250108BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】塗装器具の位置を精密に調整することが可能な塗装ロボットを提供する。
【解決手段】この塗装ロボット10は、先端に塗装器具20が取り付けられ、JT1関節からJT6関節までを有する垂直多関節型のロボットアーム部10aと、ロボットアーム部10aの基端に接続され、ロボットアーム部10aを直線移動させる直動軸30と、ワーク200に対して塗装作業を実行する際に、ロボットアーム部10aのJT1関節からJT6関節までと直動軸30とを連動して動作させるロボットコントローラ15と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
先端に塗装器具が取り付けられ、関節を有する垂直多関節型のロボットアーム部と、
前記ロボットアーム部の基端に接続され、前記ロボットアーム部を前記ロボットアーム部の配置面に沿って直線移動させる直動軸と、
ワークに対して塗装作業を実行する際に、前記ロボットアーム部の前記関節と前記直動軸とを連動して動作させる制御部と、を備える、塗装ロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記ロボットアーム部の前記関節と前記直動軸とを連動して動作させることにより、前記ワークに対して前記塗装器具を一定の速度で移動させる、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記関節と前記直動軸とに対して共通のロボットコントローラを含む、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項４】
前記ロボットアーム部の前記関節を駆動する関節駆動部と、
前記直動軸を駆動する直動軸駆動部と、を備え、
前記ロボットアーム部は、防爆部としてのアーム用筐体を含み、
前記関節駆動部および前記直動軸駆動部は、前記アーム用筐体の内部に配置されている、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項５】
前記ロボットアーム部の前記関節を駆動する関節駆動部と、
前記直動軸を駆動する直動軸駆動部と、を備え、
前記ロボットアーム部は、防爆部としてのアーム用筐体を含み、
前記関節駆動部は、前記アーム用筐体の内部に配置されており、
前記直動軸は、防爆が必要な防爆領域と防爆が必要でない非防爆領域とを隔てる壁部に取り付けられており、
前記直動軸駆動部は、前記非防爆領域に配置されている、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項６】
前記直動軸を駆動する直動軸駆動部を備え、
前記直動軸駆動部は、モータまたはエアシリンダを含む、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項７】
前記直動軸は、床面、前記床面に垂直な壁部、または、前記床面に対向する天井面に配置されている、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項８】
前記直動軸は、前記壁部に配置されており、
前記天井面と前記直動軸との間に配置され前記直動軸にかかる重力を打ち消すスプリング部を備える、請求項７に記載の塗装ロボット。
【請求項９】
前記塗装ロボットは、６つの前記関節を有する前記ロボットアーム部と、前記直動軸とを有する、７軸の垂直多関節型の塗装ロボットを含む、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項１０】
前記塗装ロボットは、所定の方向に沿って複数配置され、
前記直動軸は、前記所定の方向に直交する方向に前記ロボットアーム部を移動させる、請求項１に記載の塗装ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、塗装ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ワークに対して塗装作業を実行する塗装ロボットが開示されている。特許文献１には、塗装用のスプレーガンを水平方向に移動させる水平アームと、水平アームを鉛直方向に沿って移動させる垂直アームと、を備える塗装ロボットが開示されている。特許文献１の塗装ロボットは、水平アームによってスプレーガンを水平方向に移動させながら、車体の上面に対して塗装作業を実行する。また、垂直アームによって水平アームが昇降されることにより、車体の上面とスプレーガンとの間の距離が調整されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平４－１１１７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている塗装ロボットでは、スプレーガンは、水平方向と鉛直方向との２方向にしか移動できないため、スプレーガンの移動の自由度が低いという問題点がある。そこで、スプレーガンのような塗装器具の移動の自由度を高めることが可能な塗装ロボットが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、塗装器具の移動の自由度を高めることが可能な塗装ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の一の局面による塗装ロボットは、先端に塗装器具が取り付けられ、関節を有する垂直多関節型のロボットアーム部と、ロボットアーム部の基端に接続され、ロボットアーム部をロボットアーム部の配置面に沿って直線移動させる直動軸と、ワークに対して塗装作業を実行する際に、ロボットアーム部の関節と直動軸とを連動して動作させる制御部と、を備える。
【０００７】
この開示の一の局面による塗装ロボットは、上記のように、制御部は、ワークに対して塗装作業を実行する際に、垂直多関節型のロボットアーム部の関節と直動軸とを連動して動作させる。これにより、垂直多関節型のロボットアーム部は、水平方向および鉛直方向に加えて、水平方向および鉛直方向に交差する様々な方向に塗装器具を移動させることができるとともに、直動軸は、ロボットアーム部の配置面に沿った方向の位置を変更することができる。その結果、塗装器具の移動の自由度を高めることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、塗装ロボットは、塗装器具の移動の自由度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態による塗装ロボットシステムを上方から見た図である。
第１実施形態による塗装ロボットを側方から見た図である。
第１実施形態による塗装ロボットシステムのブロック図である。
第１実施形態による塗装ロボットシステムを側方から見た図である。
第１実施形態による塗装ロボットの可動範囲を示す図である。
第２実施形態による塗装ロボットを側方から見た図である。
第３実施形態による塗装ロボットを側方から見た図である。
第１変形例による塗装ロボットを側方から見た図である。
第２変形例による塗装ロボットを側方から見た図である。
第３変形例による塗装ロボットを側方から見た図である。
第４変形例による塗装ロボットを側方から見た図である。
第５変形例による塗装ロボットを側方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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