特許ウォッチ

公開番号2024104305
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-05
出願番号2021096598
出願日2021-06-09
発明の名称接触検知装置
出願人東京計器株式会社
代理人個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20240729BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】より低コストで被駆動部材と対象物との接触を検知する接触検知装置を提供する。
【解決手段】回転力を発生させる回転駆動部により回転可能または揺動可能に設けられた被駆動部材による対象物への接触を検知する接触検知装置14であって、回転駆動部を所定のトルクにより回転駆動させる駆動制御部151と、回転センサにより測定された回転駆動部の回転角度を周期的に取得する駆動監視部152と、取得された回転角度に基づく回転角度の変化がゼロである場合、被駆動部材が対象物に接触したと判定する接触判定部153とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
回転力を発生させる回転駆動部により回転可能または揺動可能に設けられた被駆動部材による対象物への接触を検知する接触検知装置であって、
前記回転駆動部を所定のトルクにより回転駆動させる駆動制御部と、
回転センサにより測定された前記回転駆動部の回転角度を周期的に取得する駆動監視部と、
前記取得された回転角度に基づく回転角度の変化がゼロである場合、前記被駆動部材が前記対象物に接触したと判定する接触判定部と
を備える接触検知装置。
続きを表示（約 160 文字）【請求項２】
前記被駆動部材は、略円形に形成され、前記回転駆動部により円中心周りに回転されることを特徴とする請求項１に記載の接触検知装置。
【請求項３】
前記被駆動部材は、一方向に延在するように形成され、前記回転駆動部により一端部を支点として揺動されることを特徴とする請求項１に記載の接触検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、接触を検知する技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、モータにより駆動される被駆動部材の対象物への接触検知は、接触センサ、トルクセンサ、電流検出などによりなされていた。接触センサは被駆動部材において対象物との接触により生じる物理的変位を検知することにより接触を検知する。トルクセンサは、モータにおけるトルクの増加を検出することにより接触を検知する。電流検出は、モータにおける電流の増加を検出することにより接触を検知する。
【０００３】
また、関連する技術として、基台の上部に３軸以上の多関節を有するロボットの外部接触２重チェック装置において、ロボットと外部との接触を検知する相互に独立した第１検知手段及び、第２検知手段の２つの検知手段を有し、第１検知手段は多関節のうち第１軸と第２軸と第３軸に設けた３つのトルクセンサによる第１系統であり、第２検知手段は基台の設置部に設けた３自由度力トルクセンサによる第２系統であり、第１検知手段及び第２検知手段から得られる検知信号により、ロボットを安全に制御することを特徴とするロボットの外部接触２重チェック装置、が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－４２９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
接触センサ、トルクセンサ、電流検出のそれぞれによる接触検知によれば、被駆動部材またはモータに対して追加の専用部品や専用回路が必要となるため、コストが増大する、という問題がある。
【０００６】
本発明の実施形態は、より低コストで被駆動部材と対象物との接触を検知する接触検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するため、本実施形態に係る接触検知装置は、回転力を発生させる回転駆動部により回転可能または揺動可能に設けられた被駆動部材による対象物への接触を検知する接触検知装置であって、前記回転駆動部を所定のトルクにより回転駆動させる駆動制御部と、回転センサにより測定された前記回転駆動部の回転角度を周期的に取得する駆動監視部と、前記取得された回転角度に基づく回転角度の変化がゼロである場合、前記被駆動部材が前記対象物に接触したと判定する接触判定部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、より低コストで被駆動部材と対象物との接触を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る接触検知システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
接触検知装置の機能構成を示すブロック図である。
接触検知装置の動作を示すフローチャートである。
接触検知装置を適用したロボットハンドを示す概略図である。
接触が検知された状態におけるロボットハンドを示す概略図である。
接触検知装置を適用したロボットアームを示す概略図である。
接触が検知された状態におけるロボットアームを示す概略図である。
接触検知装置を適用した多車両連結ロボットを示す概略図である。
接触が検知された状態における多車両連結ロボットを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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