TOP
|
特許
|
意匠
|
商標
特許ウォッチ
Twitter
他の特許を見る
10個以上の画像は省略されています。
公開番号
2024104305
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2024-08-05
出願番号
2021096598
出願日
2021-06-09
発明の名称
接触検知装置
出願人
東京計器株式会社
代理人
個人
主分類
B25J
19/06 20060101AFI20240729BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約
【課題】より低コストで被駆動部材と対象物との接触を検知する接触検知装置を提供する。
【解決手段】回転力を発生させる回転駆動部により回転可能または揺動可能に設けられた被駆動部材による対象物への接触を検知する接触検知装置14であって、回転駆動部を所定のトルクにより回転駆動させる駆動制御部151と、回転センサにより測定された回転駆動部の回転角度を周期的に取得する駆動監視部152と、取得された回転角度に基づく回転角度の変化がゼロである場合、被駆動部材が対象物に接触したと判定する接触判定部153とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲
【請求項1】
回転力を発生させる回転駆動部により回転可能または揺動可能に設けられた被駆動部材による対象物への接触を検知する接触検知装置であって、
前記回転駆動部を所定のトルクにより回転駆動させる駆動制御部と、
回転センサにより測定された前記回転駆動部の回転角度を周期的に取得する駆動監視部と、
前記取得された回転角度に基づく回転角度の変化がゼロである場合、前記被駆動部材が前記対象物に接触したと判定する接触判定部と
を備える接触検知装置。
続きを表示(約 160 文字)
【請求項2】
前記被駆動部材は、略円形に形成され、前記回転駆動部により円中心周りに回転されることを特徴とする請求項1に記載の接触検知装置。
【請求項3】
前記被駆動部材は、一方向に延在するように形成され、前記回転駆動部により一端部を支点として揺動されることを特徴とする請求項1に記載の接触検知装置。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、接触を検知する技術に関する。
続きを表示(約 1,500 文字)
【背景技術】
【0002】
従来、モータにより駆動される被駆動部材の対象物への接触検知は、接触センサ、トルクセンサ、電流検出などによりなされていた。接触センサは被駆動部材において対象物との接触により生じる物理的変位を検知することにより接触を検知する。トルクセンサは、モータにおけるトルクの増加を検出することにより接触を検知する。電流検出は、モータにおける電流の増加を検出することにより接触を検知する。
【0003】
また、関連する技術として、基台の上部に3軸以上の多関節を有するロボットの外部接触2重チェック装置において、ロボットと外部との接触を検知する相互に独立した第1検知手段及び、第2検知手段の2つの検知手段を有し、第1検知手段は多関節のうち第1軸と第2軸と第3軸に設けた3つのトルクセンサによる第1系統であり、第2検知手段は基台の設置部に設けた3自由度力トルクセンサによる第2系統であり、第1検知手段及び第2検知手段から得られる検知信号により、ロボットを安全に制御することを特徴とするロボットの外部接触2重チェック装置、が知られている(特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2019-42906号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
接触センサ、トルクセンサ、電流検出のそれぞれによる接触検知によれば、被駆動部材またはモータに対して追加の専用部品や専用回路が必要となるため、コストが増大する、という問題がある。
【0006】
本発明の実施形態は、より低コストで被駆動部材と対象物との接触を検知する接触検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決するため、本実施形態に係る接触検知装置は、回転力を発生させる回転駆動部により回転可能または揺動可能に設けられた被駆動部材による対象物への接触を検知する接触検知装置であって、前記回転駆動部を所定のトルクにより回転駆動させる駆動制御部と、回転センサにより測定された前記回転駆動部の回転角度を周期的に取得する駆動監視部と、前記取得された回転角度に基づく回転角度の変化がゼロである場合、前記被駆動部材が前記対象物に接触したと判定する接触判定部とを備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明の実施形態によれば、より低コストで被駆動部材と対象物との接触を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
実施形態に係る接触検知システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
接触検知装置の機能構成を示すブロック図である。
接触検知装置の動作を示すフローチャートである。
接触検知装置を適用したロボットハンドを示す概略図である。
接触が検知された状態におけるロボットハンドを示す概略図である。
接触検知装置を適用したロボットアームを示す概略図である。
接触が検知された状態におけるロボットアームを示す概略図である。
接触検知装置を適用した多車両連結ロボットを示す概略図である。
接触が検知された状態における多車両連結ロボットを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
(【0011】以降は省略されています)
この特許をJ-PlatPatで参照する
関連特許
東京計器株式会社
接触検知装置
1か月前
個人
木製ハンマー
23日前
個人
関節モジュール
10日前
個人
寸切りボルト回し
6日前
個人
スロットルトリガー
20日前
コクヨ株式会社
補助器具
今日
学校法人立命館
グリッパ
13日前
CKD株式会社
把持装置
20日前
白山工業株式会社
ロボットアーム
17日前
川崎重工業株式会社
ロボット
13日前
国立大学法人佐賀大学
協働システム
21日前
フジセン技工株式会社
マーキング装置
6日前
工機ホールディングス株式会社
作業機
3日前
日本電業工作株式会社
移動装置
3日前
株式会社AKプランツ
中腰用アシストスーツ
21日前
フジセン技工株式会社
自動ねじ締め装置
6日前
株式会社IPS PLIERS
ペグ用工具
7日前
株式会社栗本鐵工所
把持装置
13日前
中国電力株式会社
整定ピン用ドライバ
21日前
工機ホールディングス株式会社
作業機
6日前
西部電機株式会社
コンテナ移載装置
20日前
芦森工業株式会社
コッター嵌入治具
21日前
株式会社IHI
遠隔作業装置及び遠隔作業システム
7日前
株式会社マキタ
電動工具
7日前
株式会社マキタ
電動工具
17日前
日本電気株式会社
ロボットおよびその推進方法
22日前
本田技研工業株式会社
歩行制御方法
22日前
公立大学法人大阪
ナットランナ
14日前
本田技研工業株式会社
歩行制御方法
22日前
株式会社マキタ
打ち込み工具
14日前
株式会社マキタ
携帯用加工機
9日前
NTN株式会社
作業装置
24日前
株式会社ナベル
折畳棚展開装置
今日
矢崎総業株式会社
締結装置及び締結方法
20日前
ダイハツ工業株式会社
スプリング組付け用治具
16日前
ムラテックメカトロニクス株式会社
パラレルリンクロボット
14日前
続きを見る
他の特許を見る