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公開番号2025062494
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171617
出願日2023-10-02
発明の名称ハンド装置及びハンド装置の制御方法
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250407BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】利便性の高いハンド装置が求められている。
【解決手段】ハンド装置1は、それぞれ前後方向が長手方向となるように構成されており、前後方向に直交する左右方向において対象物900を間に挟んで並ぶように配置可能な第一ハンド10及び第二ハンド20を備える。第一ハンド10は、前端部に位置しており、対象物900の側面と側面に対向する他の部材の面との間に差込むための差込部11と、差込部11よりも後方に設けられており、対象物900を挟持するための把持部とを有する。ハンド装置1は、把持部が対象物900の側面に接触した状態で第一ハンド10が第二ハンド20に相対的に近づくことによって対象物900を把持部と第二ハンド20との間で挟持することができるように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を挟持可能なハンド装置であって、
それぞれ前後方向が長手方向となるように構成されており、前後方向に直交する左右方向において前記対象物を間に挟んで並ぶように配置可能な第一ハンド及び第二ハンドを備え、
前記第一ハンドは、
前端部に位置しており、前記対象物の側面と当該側面に対向する他の部材の面との間に差込むための差込部と、
前記差込部よりも後方に設けられており、前記対象物を挟持するための把持部とを有し、
前記把持部が前記対象物の側面に接触した状態で前記第一ハンドが前記第二ハンドに相対的に近づくように前記第一ハンド及び第二ハンドの少なくとも一方の位置が変化することによって前記対象物を前記把持部と前記第二ハンドとの間で挟持することができるように構成されている、ハンド装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記差込部は、前端部に近づくにつれて左右方向における厚みが小さくなるように形成された差込テーパ部を有している、請求項１に記載のハンド装置。
【請求項３】
前記差込テーパ部は、左右方向における前記第二ハンドからの距離が、前端部に近づくにつれて大きくなるように形成されている、請求項２に記載のハンド装置。
【請求項４】
前記把持部は、
前記対象物の側面に向く把持面と、
前記把持面の下部から前記第二ハンドがある方向に突出するように前記把持部の下端部に設けられている突出部とを有し、
前記突出部の上面は、前記把持面から離れるに従って低くなるように傾斜しており、
前記対象物が前記把持部と前記第二ハンドとの間で挟持された状態において、前記突出部が前記対象物の下方に位置するように構成されている、請求項１に記載のハンド装置。
【請求項５】
動力源を用いて前記第一ハンド及び前記第二ハンドの少なくとも一方の位置を変更可能に構成されている請求項１に記載のハンド装置の制御方法であって、
前記対象物の側面と当該側面に対向する他の部材の面との間に前記差込部を差し込む差込ステップと、
前記対象物の側面に前記把持部が対向するように前記第一ハンドを配置する配置ステップと、
左右方向において前記第一ハンドから離れている前記対象物の側面に、前記第二ハンドを接触させた状態で、前記第一ハンドが前記第二ハンドに相対的に近づくように前記第一ハンド及び前記第二ハンドの少なくとも一方の位置を変化させ、前記対象物を前記把持部に接触させて前記第一ハンドと前記第二ハンドとで前記対象物を挟持する挟持ステップとを含む、ハンド装置の制御方法。
【請求項６】
前記差込ステップの後で前記差込部を前記対象物の側面に接触させて前記差込部と前記第二ハンドとで前記対象物を把持して前記対象物の位置を変更する仮把持ステップを有し、
前記仮把持ステップの後で、前記差込部と前記第二ハンドとによる前記対象物の把持を解除すると共に前記配置ステップを行う、請求項５に記載のハンド装置の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、対象物を２つのハンドで挟持可能なハンド装置及びハンド装置の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば製造現場や倉庫等において、対象物を搬送する用途などに用いられるロボットシステムや、製造ライン上の対象物を扱うロボット等の装置がある。この種の装置には、対象物を挟持することができるように構成されたハンド装置が設けられる場合がある。
【０００３】
下記特許文献１には、一方の縦アームから他方の縦アームに向かって出没可能な挟持爪を有し、コイルスプリングの付勢力で操作されるハンド装置が記載されている。これにより、部品箱の段積み及び段バラシが容易に行える。
【０００４】
下記特許文献２には、物品を挟持するための第一爪部と第二挟持部、及びそれらを接近させる又は離す駆動装置を有し、物品間の隙間に挿入可能なロボットハンドが記載されている。これにより、隣接配置物品の容易な取り出しが可能となる。
【０００５】
下記特許文献３には、荷物の上面と側面を吸着し、それらを移動する装置、そしてそれらを制御するプロセッサを有し、荷物の上面及び側面を吸着した状態で、吸着部を上方へ移動させる荷降し装置が記載されている。これにより、荷物の効率的な荷降しが可能になる。
【０００６】
下記特許文献４には、並べられた複数の構造体と、それらを回動可能に連結する部材、そして固定と解除を行う部材を有し、これらを通じて構造体の伸縮を行う直動伸縮機構が記載されている。これにより、部品点数の増加を抑え、小型化及び軽量化が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０１２－２００８０６号公報
特開２０２０－１７２３５８号公報
特開２０２１－０６６５７８号公報
特開２０１７－０５７９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
実際のハンド装置が用いられる場面や、今後活用できるようにすることが期待されている場面には、様々なものがある。１つの場面において特に効果的に用いることができる利便性の高いハンド装置や、複数の場面で効果的に用いたりすることができる利便性の高いハンド装置などが求められている。
【０００９】
この発明は、利便性が高いハンド装置及びハンド装置の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本第一の発明のハンド装置は、対象物を挟持可能なハンド装置であって、それぞれ前後方向が長手方向となるように構成されており、前後方向に直交する左右方向において対象物を間に挟んで並ぶように配置可能な第一ハンド及び第二ハンドを備え、第一ハンドは、前端部に位置しており、対象物の側面と側面に対向する他の部材の面との間に差込むための差込部と、差込部よりも後方に設けられており、対象物を挟持するための把持部とを有し、把持部が対象物の側面に接触した状態で第一ハンドが第二ハンドに相対的に近づくように第一ハンド及び第二ハンドの少なくとも一方の位置が変化することによって対象物を把持部と第二ハンドとの間で挟持することができるように構成されている、ハンド装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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