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公開番号2025083789
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197374
出願日2023-11-21
発明の名称溶接ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250526BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】トーチ本体の屈曲部の近傍にティーチングハンドルを取り付けると、トーチ先端が揺動し、ロボット本体による溶接動作を精度良く教示することは難しい。
【解決手段】溶接用ロボット1は、トーチ本体21をロボット本体10の先端の支持アーム14に連結する連結部22を備える。トーチ先端21tが連結部22に対して揺動自在となるように、接続プラグ21cを介してトーチ基端21pを保持する保持機構25を有している。ティーチングハンドル40は、ブラケット30を介して溶接トーチ20に取り付けられている。ブラケット30は、接続プラグ21cに着脱自在に固定され、トーチ本体21のうちトーチ基端21pから屈曲部21kまでの第1部分20aに間隔をあけて並設されるブラケット本体31と、屈曲部20kに対向した位置に、ティーチングハンドル40のハンドル先端40tが配置されるように、ティーチングハンドル40を支持するハンドル支持部35と有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
多関節のロボット本体と、前記ロボット本体の先端に取り付けられた溶接トーチと、を備えた溶接ロボットであって、
前記溶接トーチは、トーチ本体と、前記トーチ本体を前記ロボット本体の先端に連結する連結部と、を備えており、
前記トーチ本体は、前記トーチ本体のトーチ基端から前記トーチ本体のトーチ先端までの間で、前記トーチ本体を屈曲させた屈曲部を有しており、
前記連結部は、前記トーチ先端が前記連結部に対して揺動自在となるように、接続プラグを介して前記トーチ基端を保持する保持機構を有しており、
前記溶接ロボットは、操作者により把持された状態で、操作者から前記ロボット本体の先端に付与される操作力により、前記トーチ先端の移動する位置に応じた前記ロボット本体の動作を教示するティーチングハンドルをさらに備えており、
前記ティーチングハンドルは、ブラケットを介して、前記溶接トーチに取り付けられており、
前記ブラケットは、
前記接続プラグに着脱自在に固定され、前記トーチ本体のうち前記トーチ基端から前記屈曲部までの第１部分に間隔をあけて並設されるブラケット本体と、
前記屈曲部に対向した位置に、前記ティーチングハンドルのハンドル先端が配置されるように、前記ティーチングハンドルを支持するハンドル支持部と、
を有していることを特徴とする溶接ロボット。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記接続プラグには、樹脂製の固定プレートが固定されており、
前記ブラケット本体は、前記接続プラグに非接触の状態で、前記接続プラグを囲うように、前記固定プレートに固定されていることを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボット。
【請求項３】
前記ティーチングハンドルは、前記トーチ本体および前記ティーチングハンドルを側面視した状態で、前記トーチ本体のうち、前記トーチ基端から前記屈曲部までの第１部分に沿った第１トーチ仮想線を挟んで、前記屈曲部から前記トーチ先端までの第２部分から離れる方向に延在しており、
前記ブラケット本体とは、押込みボタン付きの着脱具により、前記固定プレートを介して前記接続プラグに着脱自在に固定されており、
前記着脱具は、前記押込みボタンの押込みにより、前記固定プレートと前記ブラケット本体との係止が解除されるものであり、
前記押込みボタンの押込み方向が、前記固定プレートに対して、前記ブラケット本体側からの押込み方向となるように、前記着脱具は、前記ブラケット本体と前記固定プレートとに取り付けられていることを特徴とする、請求項２に記載の溶接ロボット。
【請求項４】
前記ブラケット本体には、前記ティーチングハンドル側から前記トーチ本体を視た状態で、前記トーチ本体のうち、前記トーチ基端から前記屈曲部までの第１部分を露出させる開口部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボット。
【請求項５】
前記ブラケット本体は金属製であり、前記ハンドル支持部は、樹脂製であり、
前記ハンドル支持部は、前記ティーチングハンドルを挟み込む一対のクランプ部材からなることを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、作業者の近くで動作するように構成された人協調型ロボットが開発されている。たとえば、特許文献１には、ロボット本体の先端に、部品を把持するハンドを備えたロボットが提案されている。このロボットには、ロボット本体の先端に、ロボットの動作を教示するティーチングハンドルが取り付けられている。ティーチングハンドルは、操作者により把持された状態で、操作者からロボット本体の先端に付与される操作力により、ハンドの移動する位置に応じたロボット本体の動作を教示する際に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１９９１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなティーチングハンドルを取り付けたロボットを、溶接ロボットとして用いた場合、ティーチングハンドルは、ロボットの先端に取り付けられているため、ティーチングハンドルの位置が、溶接トーチのトーチ本体から離れている。そこで、ティーチングハンドルを、トーチ本体の屈曲した部分（屈曲部）に直接取り付けることも考えられる。しかしながら、トーチ先端と外部との接触時に、トーチ先端が揺動し、トーチ本体に作用する力を逃がすように、トーチ基端でトーチ本体を保持する保持機構が設けられている。このため、教示作業において、ティーチングハンドルを介してトーチ本体に操作力を付与しようとすると、トーチ先端が揺動するようにトーチ本体にモーメントが作用し、ロボット本体に精度良く溶接動作を教示することが難しくなる。
【０００５】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、トーチ本体の屈曲部の近傍にティーチングハンドルを取り付けたとしても、トーチ先端の揺動を抑えつつ、ロボット本体に精度良く溶接動作を教示することができる溶接ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を鑑みて、本発明に係る溶接ロボットは、多関節のロボット本体と、前記ロボット本体の先端に取り付けられた溶接トーチと、を備えた溶接ロボットであって、前記溶接トーチは、トーチ本体と、前記トーチ本体を前記ロボット本体の先端に連結する連結部と、を備えており、前記トーチ本体は、前記トーチ本体のトーチ基端から前記トーチ本体のトーチ先端までの間で、前記トーチ本体を屈曲させた屈曲部を有しており、前記連結部は、前記トーチ先端が前記連結部に対して揺動自在となるように、接続プラグを介して前記トーチ基端を保持する保持機構を有しており、前記溶接ロボットは、操作者により把持された状態で、操作者から前記ロボット本体の先端に付与される操作力により、前記トーチ先端の移動する位置に応じた前記ロボット本体の動作を教示するティーチングハンドルをさらに備えており、前記ティーチングハンドルは、ブラケットを介して、前記溶接トーチに取り付けられており、前記ブラケットは、前記接続プラグに着脱自在に固定され、前記トーチ本体のうち前記トーチ基端から前記屈曲部までの第１部分に間隔をあけて並設されるブラケット本体と、前記屈曲部に対向した位置に、前記ティーチングハンドルのハンドル先端が配置されるように、前記ティーチングハンドルを支持するハンドル支持部と、を有していることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、操作者は、ティーチングハンドルを把持した状態で、ティーチングハンドルから、ロボット本体の先端に操作力を付与し、トーチ先端の移動する位置に応じたロボット本体の動作を教示することができる。本発明では、ブラケットの支持部分は、屈曲部と対向する位置に、ティーチングハンドルのハンドル先端が配置されるように、ティーチングハンドルをトーチ本体に支持している。これにより、教示作業の際には、操作者は、操作者の前方にハンドル先端が位置するようにティーチングハンドルを把持し、把持したティーチングハンドルのハンドル先端を移動させることにより、トーチ本体のトーチ先端を正確かつスムーズに移動させることができる。
【０００８】
さらに、ブラケット本体が接続プラグに着脱自在に固定され、ブラケット本体が、トーチ本体のうちトーチ基端から前記屈曲部までの第１部分に間隔をあけて並設されている。これにより、ティーチングハンドルからアーム部分を介して接続プラグに、操作者の力が作用するため、トーチ本体の屈曲部の近傍にティーチングハンドルを取り付けたとしても、トーチ先端の揺動を抑えつつ、ロボット本体に精度良く溶接動作を教示することができる。
【０００９】
より好ましい態様としては、前記接続プラグには、樹脂製の固定プレートが固定されており、前記ブラケット本体は、前記接続プラグに非接触の状態で、前記接続プラグを囲うように、前記固定プレートに固定されている。
【００１０】
この態様によれば、接続プラグを囲うように、ブラケット本体は、接続プラグに非接触の状態で、樹脂製の支持プレートに固定されているので、接続プラグとブラケット本体との電気的な絶縁を確保することができる。これにより、溶接トーチとティーチングハンドルとの絶縁を確保することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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