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公開番号2025101122
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023217734
出願日2023-12-25
発明の名称ロボット
出願人株式会社ジャノメ
代理人個人
主分類B25J 9/02 20060101AFI20250630BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】小型化でき、且つ、ワークテーブルの支持剛性を高くできるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット1は、ツールTを用いてワークW1,W2に対して作業を行うロボットであって、ベース2と、ワークW1,W2を支持するワークテーブル5と、ベース2に対してワークテーブル5を直線状に移動可能に支持し、平行に配置された直動ガイド10と、を備え、直動ガイド10は、直線状に延在するレール部と、レール部にスライド可能に支持されるスライダ部とを備え、直動ガイド10の少なくとも一つは、第1スライダ部13がワークテーブル5に取り付けられ、第1レール部12がベース2に取り付けられる第1直動ガイド11であり、直動ガイド10の残余は、第2レール部22がワークテーブル5に取り付けられ、第2スライダ部23がベース2に取り付けられる第2直動ガイド21A,21Bであることを特徴とする。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
ツールとワークを相対移動させ、前記ツールを用いて前記ワークに対して作業を行うロボットであって、
ベースと、
前記ワークを支持するワークテーブルと、
前記ベースに対して前記ワークテーブルを直線状に移動可能に支持し、平行に配置された複数の直動ガイドと、を備え、
前記複数の直動ガイドのそれぞれは、直線状に延在するレール部と、前記レール部にスライド可能に支持されるスライダ部とを備え、
前記複数の直動ガイドの少なくとも一つは、前記スライダ部が前記ワークテーブルに取り付けられ、前記レール部が前記ベースに取り付けられる第１直動ガイドであり、
前記複数の直動ガイドの残余は、前記レール部が前記ワークテーブルに取り付けられ、前記スライダ部が前記ベースに取り付けられる第２直動ガイドであるロボット。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記第２直動ガイドは、前記ワークテーブルにおいて前記第１直動ガイドに対し外側に取り付けられる請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２直動ガイドの前記スライダ部が前記ベースに取り付けられる位置を、前記第２直動ガイドの前記レール部が延在する方向に変更可能な調整機構を備える請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記ワークに対して前記ツールを、前記第２直動ガイドの前記レール部が延在する方向に対して交差する方向に移動させるツール移動部を備え、
前記第２直動ガイドの前記スライダ部は、前記ツールが移動する移動軌跡の直下に位置する請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記複数の直動ガイドの少なくとも一つは、前記レール部に複数の前記スライダ部が配置される請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２直動ガイドの前記スライダ部の前記ベースに対する取り付けは、前記第２直動ガイドの前記スライダ部を下から支持するとともに、前記第２直動ガイドの前記レール部が延在する方向における前記第２直動ガイドの前記スライダ部の動きを規制する溝部によってされる請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１直動ガイドの前記スライダ部の前記ワークテーブルに対する取り付けは、
前記第１直動ガイドの前記スライダ部に載置されるとともに、前記第１直動ガイドの前記レール部が延在する方向における前記第１直動ガイドの前記スライダ部の動きを規制する溝部によってされる請求項１に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークテーブルを直線状に移動可能に支持する直動ガイドを備えるロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば３方向の直動機構によってツールとワークを３次元的に駆動させ、回路基板などの小型部品のネジ締め、組み立て等の各種作業を自動化することが可能な小型のロボット（卓上ロボット）が知られている（例えば、特許文献１参照）。これらのロボットが普及するにつれ、例えば、ワークテーブルを広くしたい、加圧作業等の他の作業も行いたい、といったように、用途や要望が拡大し、それに応えるように、例えば、特許文献２及び特許文献３のようなロボットが提案されている。
【０００３】
上記のようなロボットでは、ワークを支持するワークテーブルは、直動ガイドに支持されて、往復直進運動が可能な構成となっている。この直動ガイドは、テーブル等のベース側に設けられる直線状のレール部と、レール部にスライド可能に支持され、ワークテーブル側に設けられるスライダ部とを備える。ここで、例えばワークテーブルの面積を大きくしたり、加圧されるワークテーブルを支持したりする場合には、ワークテーブルが傾かないようにワークテーブルの支持剛性を高める必要がある。特許文献１では、１本のレール部と１個のスライダ部によってワークテーブルを支持しているが、特許文献２及び特許文献３では、２本のレール部とスライダ部によってワークテーブルを支持し、ワークテーブルの支持剛性が高められている。更に、特許文献２では、１本のレール部に対し２個のスライダ部を用いることで、ワークテーブルの支持剛性が高められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平１１－３４０６９５号公報
特開平６－１４３０５５号公報
特開平２－１６０１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２のように、１本のレール部に対しスライド方向に複数のスライダを設けることでワークテーブルの支持剛性を高くできる。しかし、レール部当たりのスライダの数を増加させると、スライダ間の距離及びスライダの長さに応じて、ワークテーブルのスライド可動量が減少する。一方、スライド可動量を確保するためにレール部を延長すると、ワークテーブル周りの構造が大型化してしまう。
【０００６】
このような問題点に鑑み、本発明は、小型化でき、且つ、ワークテーブルの支持剛性を高くできるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ツールとワークを相対移動させ、前記ツールを用いて前記ワークに対して作業を行うロボットであって、ベースと、前記ワークを支持するワークテーブルと、前記ベースに対して前記ワークテーブルを直線状に移動可能に支持し、平行に配置された複数の直動ガイドと、を備え、前記直動ガイドのそれぞれは、直線状に延在するレール部と、前記レール部にスライド可能に支持されるスライダ部とを備え、前記複数の直動ガイドの少なくとも一つは、前記スライダ部が前記ワークテーブルに取り付けられ、前記レール部が前記ベースに取り付けられる第１直動ガイドであり、前記複数の直動ガイドの残余は、前記レール部が前記ワークテーブルに取り付けられ、前記スライダ部が前記ベースに取り付けられる第２直動ガイドであることを特徴とする。
【０００８】
このようなロボットにおいて、前記第２直動ガイドは、前記ワークテーブルにおいて前記第１直動ガイドに対し外側に取り付けられることが好ましい。
【０００９】
このようなロボットにおいて、前記第２直動ガイドの前記スライダ部が前記ベースに取り付けられる位置を、前記レール部が延在する方向に変更可能な調整機構を備えることが好ましい。
【００１０】
また、このようなロボットにおいて、前記ワークに対して前記ツールを、前記レール部が延在する方向に対して交差する方向に移動させるツール移動部を備え、前記第２直動ガイドの前記スライダ部は、前記ツールが移動する移動軌跡の直下に位置することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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