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公開番号2025100203
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023217401
出願日2023-12-22
発明の名称支援装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250626BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】減速装置の選定を支援する技術を提供する。
【解決手段】支援装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部140と、ロボットの仕様情報を受け付ける第1受付部121と、ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第2受付部122と、指定された減速装置を各関節に組み込んだロボットの挙動を解析する解析部127と、解析結果をユーザに提供する結果提供部と、を備え、解析部127は、ロボットの特定部位の温度変化を含むロボットの挙動を解析する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、
ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、
前記ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部と、
指定された減速装置を各関節に組み込んだ前記ロボットの挙動を解析する解析部と、
解析結果をユーザに提供する結果提供部と、
を備え、
前記解析部は、前記ロボットの特定部位の温度変化を含む前記ロボットの挙動を解析する支援装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記第１受付部は、前記ロボットの仕様情報として、前記ロボットの各部材の熱容量を特定可能な情報を受け付ける請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
ロボットの動作条件を受け付ける第３受付部を有し、
前記第３受付部は、連続する複数の動作条件を受け付け、
前記解析部は、前記連続する複数の動作条件における連続的な温度変化を挙動として解析する請求項１に記載の支援装置。
【請求項４】
減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、
ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、
ロボットの動作条件を受け付ける第３受付部と、
指定された動作条件で運転したときのロボットの特定部位の温度変化を解析する解析部と、
解析結果に基づいて、一または複数の減速装置をユーザに提案する減速装置提案部と、
を備える支援装置。
【請求項５】
温度条件を満たす減速装置がない場合、動作条件の変更を促す請求項４に記載の支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の関節部に減速装置が組み込まれたロボットが知られている。例えば特許文献１には、偏心揺動型の減速機が関節部に組み込まれたロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２６３８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットの設計時には各関節に組み込む減速装置の選定を行うが、この選定には非常に手間が掛かっている。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、減速装置の選定を支援する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の支援装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部と、指定された減速装置を各関節に組み込んだロボットの挙動を解析する解析部と、解析結果をユーザに提供する結果提供部と、を備える。解析部は、ロボットの特定部位の温度変化を含むロボットの挙動を解析する。
【０００７】
本発明の別の態様もまた、支援装置である。この装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、ロボットの動作条件を受け付ける第３受付部と、指定された動作条件で運転したときのロボットの特定部位の温度変化を解析する解析部と、解析結果に基づいて、一または複数の減速装置をユーザに提案する減速装置提案部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、減速装置の選定を支援する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１の実施の形態の減速装置選定支援システムの構成を示す模式図である。
図１の減速装置選定支援装置の機能および構成を示すブロック図である。
図２の画面提供部が提供する選定支援画面の一例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果の一例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果の別の例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果のさらに別の例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果のさに別の例を示す図である。
ユーザに提供する予測結果画面の一例を示す図である。
図２の素材情報記憶部のデータ構造の一例を示す図である。
図２のロボット状態情報記憶部のデータ構造の一例を示す図である。
図２の画面提供部が提供する教師データ作成画面の一例を示す図である。
第２の実施の形態の減速装置選定支援装置の機能および構成を示すブロック図である。
図９の画面提供部が提供する選定支援画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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