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公開番号2025113617
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-04
出願番号2024007867
出願日2024-01-23
発明の名称保持システム
出願人コネクテッドロボティクス株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250728BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】カメラを用いなくとも対象物までの距離を測定可能とするとともに、対象物を保持する際の動作時間を短縮可能な保持システムを提供する。
【解決手段】保持システム1は、対象物Tを保持する保持部(ハンド11)を有するロボット10と、対象物Tまでの距離を測定するための測距部500と、測距部500の測定結果に基づいて、ロボット10の動作を制御する制御部とを備えている。測距部500は、対象物Tに向けて波動を発し、当該対象物Tを反射した波動を受け取ることで距離を測定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を保持する保持部を有するロボットと、
前記対象物までの距離を測定するための測距部と、
前記測距部の測定結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御部とを備え、
前記測距部は、前記対象物に向けて波動を発し、当該対象物を反射した前記波動を受け取ることで前記距離を測定する、
保持システム。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記保持部は、前記対象物を把持する２つの把持部材を備え、
前記測距部は、前記保持部の側方に配置されている、
請求項１に記載の保持システム。
【請求項３】
前記測距部は、閉じた状態の前記２つの把持部材の下方に向けて前記波動を発する、
請求項２に記載の保持システム。
【請求項４】
前記測距部は、前記２つの把持部材の上端よりも上方に配置されている、
請求項２に記載の保持システム。
【請求項５】
前記測距部は、前記波動として超音波を発する、
請求項１～４のいずれか一項に記載の保持システム。
【請求項６】
前記対象物は、食材である、
請求項５に記載の保持システム。
【請求項７】
前記対象物が光沢物である、
請求項６に記載の保持システム。
【請求項８】
前記対象物は暗色である、
請求項６に記載の保持システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームから対象物までの距離を、カメラを用いて計測するシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。また、対象物を保持するための保持部を、対象物表面に接触させ、その反力により対象物までの距離を測定するシステムも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７９２２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、カメラを採用したシステムの場合、カメラの導入コスト、管理コストが必要となる。一方、対象物の表面に保持部を接触させ、その反力により対象物までの距離を測定する場合には、測定動作及び測定時間が必要であるため、対象物を保持する際の動作時間が長くなってしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、カメラを用いなくとも対象物までの距離を測定可能とするとともに、対象物を保持する際の動作時間を短縮可能な保持システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る保持システムは、対象物を保持する保持部を有するロボットと、前記対象物までの距離を測定するための測距部と、前記測距部の測定結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御部とを備え、前記測距部は、前記対象物に向けて波動を発し、当該対象物を反射した前記波動を受け取ることで前記距離を測定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明における保持システムによれば、カメラを用いなくとも対象物までの距離を測定可能とするとともに、対象物を保持する際の動作時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る保持システムの外観を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドの構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドの構成を示す平面図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材の構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材の開閉動作を示す正面図である。
実施の形態に係る制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一態様に係る保持システムは、対象物を保持する保持部を有するロボットと、前記対象物までの距離を測定するための測距部と、前記測距部の測定結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御部とを備え、前記測距部は、前記対象物に向けて波動を発し、当該対象物を反射した前記波動を受け取ることで前記距離を測定する。
【００１０】
これによれば、測距部が波動を発することで対象物までの距離を測定しているので、カメラを用いなくとも対象物までの距離を測定できる。さらに、測距部は、波動を発することで対象物までの距離を測定しているので、保持部を対象物に接触させて距離を測定する場合と比較しても、測定動作及び測定時間を抑制できる。これにより、対象物を保持する際の動作時間を短縮できる。このように、本開示の保持システムは、カメラを用いなくとも対象物までの距離を測定できるとともに、対象物を保持する際の動作時間を短縮できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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