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公開番号2025129514
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026195
出願日2024-02-26
発明の名称把持固定機構、及び把持固定ロボットハンド
出願人広島県
代理人個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20250829BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】表面形状が複雑な固体対象物を把持して固定化することができる把持固定機構、及び、把持固定ロボットハンドを提供することを提供することを課題とする。
【解決手段】固体対象物が押し当てられる面を形成した被押し当て部材と、緊張時に固体対象物を被押し当て部材に押し当てる少なくとも二本の半環状を形成する紐状の弛張部材と、弛張部材を弛張させる張力可変手段と、を備え、弛張部材は、固体対象物に当接させた緊張時には固体対象物の外周面形状に倣う可撓性と、弛緩時には固体対象物を通過可能な大きさの半環状の形状を保持できる十分な形状保持力とを有し、弛張部材を引張って緊張させて固体対象物を把持し弛張部材を緩めて固体対象物を解放する把持固定機構又は把持固定ロボットハンドにより解決ができた。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
固体対象物を把持し固定することができる把持固定機構であって、
前記把持固定機構は、前記固体対象物が押し当てられる面を形成した被押し当て部材と、
緊張時に前記固体対象物を前記被押し当て部材に押し当てる少なくとも二本の半環状を形成する紐状の弛張部材と、紐状の前記弛張部材を弛張させる張力可変手段と、を備え、
半環状で紐状の前記弛張部材は、前記固体対象物に当接させた緊張時には前記固体対象物の外周面形状に倣う可撓性と、弛緩時には前記固体対象物を通過可能な大きさの半環状の形状を保持できる十分な形状保持力とを有し、
少なくとも二本の半環状で紐状の前記弛張部材を、前記張力可変手段により前記固体対象物に引き寄せ、さらに前記固体対象物に当接させた状態で引張って前記弛張部材を緊張させることにより前記固体対象物を前記被押し当て部材に押し当てて把持して固定し、少なくとも二本の半環状で紐状の前記弛張部材を前記張力可変手段により前記固体対象物から弛緩させて離隔させることにより前記固体対象物を解放させることを特徴とする把持固定機構。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記弛張部材の前記張力可変手段への取付形態が、前記弛張部材の半環状の両端部をともに前記張力可変手段に取付けた両端引張形態、又は、前記弛張部材の半環状の一端側を前記被押し当て部材と相対位置関係が不変な部位に固定し他端側を前記張力可変手段に取付けた片端引張形態があることを特徴とする請求項１に記載の把持固定機構。
【請求項３】
一つの紐状の前記弛張部材の半環状の端部の前記被押し当て部材に対する経路形態が、前記被押し当て部材に前記弛張部材ごとに設けられた一つの貫通穴を経路とする第一形態、前記被押し当て部材に前記弛張部材ごとに離隔して設けられた二つの貫通穴を経路とする第二形態、前記被押し当て部材の外方を経路とする第三形態、又は、前記第一形態と前記第三形態を組み合わせた経路とする第四形態であることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持固定機構。
【請求項４】
紐状の前記弛張部材の半環状の内側空間に前記被押し当て部材が挿通状態でない場合に、前記弛張部材の半環状の内側空間を貫通させた弛張部材係止手段を前記被押し当て部材に設けたことを特徴とする請求項３に記載の把持固定機構。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の把持固定機構に、ロボット本体の手首に脱着可能な脱着手段を設けたことを特徴とする把持固定ロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面形状が複雑な固体、表面形状が曲面で構成された固体、又は、表面形状が不定形な固体等の固体対象物を把持して固定化することができる把持固定機構、及び、把持固定ロボットハンドに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
対象物を把持するロボットハンドであって、前記対象物に少なくとも異なる二面で当接する当接手段と、前記対象物を前記二面と共に包囲するワイヤーと、前記ワイヤーを引っ張ることにより、前記対象物を前記二面へ押圧して固定すると共に、前記ワイヤーを緩めることにより、固定した前記対象物を解放する張力可変手段を備えたロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－４３９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のロボットハンドは、例えばベルトコンベア上で送られてくる、表面形状が複雑な固体、表面形状が曲面で構成された固体、又は、表面形状が不定形な固体等の固体対象物が、Ｖ字状の端部に衝突するため、把持し固定化することが困難であるという問題があった。
【０００５】
また、対象物をＶ字状の二面に一本のワイヤーで押し当てて固定するため、固定した状態で前記対象物の端部に外力を加える追加工を加えると、前記一本のワイヤー部分がシーソーの支点部分のようになって前記対象物の追加工を加えられた側の反対側の端部が前記Ｖ字状の二面から浮き上がるので、ロボットハンドで前記対象物を固定化した状態での外力を加える追加工は困難になる場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明はこうした問題に鑑み創案されたもので、例えばベルトコンベアで送られてくる表面形状が複雑な固体、表面形状が曲面で構成された固体、又は、表面形状が不定形な固体等の固体対象物を把持して固定化することができ、例えば固定された前記固体対象物の端部に外力を加える追加工ができる把持固定機構、及び、把持固定ロボットハンドを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の把持固定機構は、固体対象物を把持し固定することができる把持固定機構であって、前記把持固定機構は、前記固体対象物が押し当てられる面を形成した被押し当て部材と、緊張時に前記固体対象物を前記被押し当て部材に押し当てる少なくとも二本の半環状を形成する紐状の弛張部材と、紐状の前記弛張部材を弛張させる張力可変手段と、を備え、半環状で紐状の前記弛張部材は、前記固体対象物に当接させた緊張時には前記固体対象物の外周面形状に倣う可撓性と、弛緩時には前記固体対象物を通過可能な大きさの半環状の形状を保持できる十分な形状保持力とを有し、少なくとも二本の半環状で紐状の前記弛張部材を、前記張力可変手段により前記固体対象物に引き寄せ、さらに前記固体対象物に当接させた状態で引張って前記弛張部材を緊張させることにより前記固体対象物を前記被押し当て部材に押し当てて把持して固定し、少なくとも二本の半環状で紐状の前記弛張部材を前記張力可変手段により前記固体対象物から弛緩させて離隔させることにより前記固体対象物を解放させることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の把持固定機構は、請求項１において、前記弛張部材の前記張力可変手段への取付形態が、前記弛張部材の半環状の両端部をともに前記張力可変手段に取付けた両端引張形態、又は、前記弛張部材の半環状の一端側を前記被押し当て部材と相対位置関係が不変な部位に固定し他端側を前記張力可変手段に取付けた片端引張形態があることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の把持固定機構は、請求項１又は２において、一つの紐状の前記弛張部材の半環状の端部の前記被押し当て部材に対する経路形態が、前記被押し当て部材に前記弛張部材ごとに設けられた一つの貫通穴を経路とする第一形態、前記被押し当て部材に前記弛張部材ごとに離隔して設けられた二つの貫通穴を経路とする第二形態、前記被押し当て部材の外方を経路とする第三形態、又は、前記第一形態と前記第三形態を組み合わせた経路とする第四形態であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の把持固定機構は、請求項３において、紐状の前記弛張部材の半環状の内側空間に前記被押し当て部材が挿通状態でない場合に、前記弛張部材の半環状の内側空間を貫通させた弛張部材係止手段を前記被押し当て部材に設けたことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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