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公開番号2025124983
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024020769
出願日2024-02-15
発明の名称ジョイントフレーム
出願人ARMA株式会社
代理人個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250820BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ワークに対応した設計、多数の構成部品の加工および配管作業が不要で、ワークに対する作業部の配置において自由度が高くコンパクトに最適形状化することができ、外部に配管が露呈することなく軽量化およびスリム化することができると共に、様々なワークに対して汎用的に使用することができるジョイントフレームを提供する。
【解決手段】本発明のジョイントフレーム1は、複数のフレーム部2が連接されて構成され、先端にワークに対する作業部3を備えたジョイントフレーム1であって、フレーム部2は内部にそれぞれ流体流通部4を備え、連接したフレーム部2の端部にはそれぞれジョイント部5が設けられ、ジョイント部5同士は固定部材6にて所望角度に固定可能に構成されていると共に、連接されたフレーム部2の流体流通部4は連通している。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のフレーム部が連接されて構成され、先端にワークに対する作業部を備えたジョイントフレームであって、
前記フレーム部は内部にそれぞれ流体流通部を備え、連接した前記フレーム部の端部にはそれぞれジョイント部が設けられ、該ジョイント部同士は固定部材にて所望角度に固定可能に構成されていると共に、連接された前記フレーム部の流体流通部は連通していることを特徴とするジョイントフレーム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記ジョイント部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部と対向する側に連通用凹部を有し、該連通用凹部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部の前記連通用凹部との間で連通室が構成される請求項１に記載のジョイントフレーム。
【請求項３】
前記ジョイント部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部と対向する側に回り止め用係止部を有しており、該回り止め用係止部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部の前記回り止め用係止部と係合して、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部同士が相対的に回動することを防止するように構成されている請求項１に記載のジョイントフレーム。
【請求項４】
前記回り止め用係止部は、前記固定部材の周りに放射状に配され、円周方向に凹条部または凸条部を繰り返して構成され、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部の前記回り止め用係止部同士が噛合するように構成されている請求項３に記載のジョイントフレーム。
【請求項５】
前記ジョイント部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部と対向する側に前記固定部材の周りに設けられた筒状嵌入部を有しており、該筒状嵌入部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部に設けられ、前記固定部材の周りに設けられた嵌入用凹部に嵌入可能に構成されている請求項１に記載のジョイントフレーム。
【請求項６】
前記ジョイントフレームは、樹脂材料にて形成されている請求項１に記載のジョイントフレーム。
【請求項７】
前記ジョイントフレームの先端に設けられた前記フレーム部は、前記作業部を有している請求項１に記載のジョイントフレーム。
【請求項８】
前記作業部は吸着パッドを有している請求項７に記載のジョイントフレーム。
【請求項９】
前記ジョイントフレームの基端に設けられた前記フレーム部は、取り付け部を有している請求項１に記載のジョイントフレーム。
【請求項１０】
前記ジョイントフレームの基端に設けられた前記フレーム部は、前記取り付け部と前記ジョイント部が分離しており、前記ジョイント部は前記取り付け部に対して回動可能で、かつ固定部材にて所望角度の回動位置で固定可能に構成されている請求項９に記載のジョイントフレーム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばロボットアームの先端等に接続して好適なジョイントフレームに関するものである。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、ワークの加工や搬送等に使用され、先端部に設けられた作業部に流体を流通させるための配管を備えた構造体が多用されている。例えばそのようなものとして、図２０に示したフレーム構造体８０がある。
【０００３】
このフレーム構造体８０は、ロボットアーム１００の先端１０１に平行に並設された第１フレーム８１および第２フレーム８２と、第１フレーム８１および第２フレーム８２に直交する方向に平行に並設された第３フレーム８３および第４フレーム８４と、第３フレーム８３および第４フレーム８４にそれぞれ離隔して設けられた６つの作業部（吸着パッド）８５と、作業部（吸着パッド）８５にて吸引するために真空源（図示しない）に接続するためのエアチューブ配管８６とを有し、作業部（吸着パッド）８５にてワーク（図示しない）を吸着して搬送する際に使用されている。
【０００４】
しかし、上記フレーム構造体８０では、ワークに対応した設計と多数の構成部品の加工およびエアチューブ配管８６による配管作業が必要となる。また、作業部（吸着パッド）８５の配置に自由度がなく直線的配置になりがちでワークに対応した最適形状化が困難であった。さらに、重量が嵩むことが多く軽量化が困難であると共に、エアチューブ配管８６が露呈しているためスリム化が困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８-１６１７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の課題は、ワークに対応した設計、多数の構成部品の加工および配管作業が不要で、ワークに対する作業部の配置において自由度が高くコンパクトに最適形状化することができ、外部に配管が露呈することなく軽量化およびスリム化することができると共に、様々なワークに対して汎用的に使用することができるジョイントフレームを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するものは、複数のフレーム部が連接されて構成され、先端にワークに対する作業部を備えたジョイントフレームであって、前記フレーム部は内部にそれぞれ流体流通部を備え、連接した前記フレーム部の端部にはそれぞれジョイント部が設けられ、該ジョイント部同士は固定部材にて所望角度に固定可能に構成されていると共に、連接された前記フレーム部の流体流通部は連通していることを特徴とするジョイントフレームである（請求項１）。
【０００８】
前記ジョイント部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部と対向する側に連通用凹部を有し、該連通用凹部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部の前記連通用凹部との間で連通室が構成されていることが好ましい（請求項２）。前記ジョイント部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部と対向する側に回り止め用係止部を有しており、該回り止め用係止部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部の前記回り止め用係止部と係合して、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部同士が相対的に回動することを防止するように構成されていることが好ましい（請求項３）。前記回り止め用係止部は、前記固定部材の周りに放射状に配され、円周方向に凹条部または凸条部を繰り返して構成され、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部の前記回り止め用係止部同士が噛合するように構成されていることが好ましい（請求項４）。前記ジョイント部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部と対向する側に前記固定部材の周りに設けられた筒状嵌入部を有しており、該筒状嵌入部は、連接する前記フレーム部の前記ジョイント部に設けられ、前記固定部材の周りに設けられた嵌入用凹部に嵌入可能に構成されていることが好ましい（請求項５）。前記ジョイントフレームは、樹脂材料にて形成されていることが好ましい（請求項６）。前記ジョイントフレームの先端に設けられた前記フレーム部は、前記作業部を有していることが好ましい（請求項７）。前記作業部は吸着パッドを有していてもよい（請求項８）。前記ジョイントフレームの基端に設けられた前記フレーム部は、取り付け部を有していることが好ましい（請求項９）。前記ジョイントフレームの基端に設けられた前記フレーム部は、前記取り付け部と前記ジョイント部が分離しており、前記ジョイント部は前記取り付け部に対して回動可能で、かつ固定部材にて所望角度の回動位置で固定可能に構成されていてもよい（請求項１０）。前記ジョイントフレームは、前記作業部を駆動するための作業駆動部を有していてもよい（請求項１１）。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載したジョイントフレームによれば、ワークに対応した設計、多数の構成部品の加工および配管作業が不要で、ワークに対する作業部の配置において自由度が高くコンパクトに最適形状化することができ、外部に配管が露呈することなく軽量化およびスリム化することができると共に、様々なワークに対して汎用的に使用することができる。
請求項２に記載したジョイントフレームによれば、連接されたフレーム部の流体流通部を、連通室を介してより確実に連通させることができる。
請求項３に記載したジョイントフレームによれば、固定部材により所望角度に固定されたフレーム部のジョイント部同士の固定状態を回り止め用係止部の係合によってより確実に保持できる。
請求項４に記載したジョイントフレームによれば、回り止め用係止部を簡素でかつ係止効果がより確実な構造で構成できる。
請求項５に記載したジョイントフレームによれば、筒状嵌入部を嵌入用凹部に嵌入させることにより、ジョイント部同士の気密性または液密性を保持できる。
請求項６に記載したジョイントフレームによれば、樹脂材料にて形成されることで、筒状嵌入部と嵌入用凹部とをより緊密な嵌合構造とすることができ、ジョイント部同士の気密性または液密性をより保持できると共に、より軽量化することができる。
請求項７に記載したジョイントフレームによれば、作業部を所望角度に固定できる。
請求項８に記載したジョイントフレームによれば、吸着パッドを所望角度に固定できる。
請求項９に記載したジョイントフレームによれば、取り付け部を所望角度に固定でき、取り付けがより容易となる。
請求項１０に記載したジョイントフレームによれば、取り付け部を備えたフレーム部が回動可能となることで、作業部の配置自由度がさらに向上する。
請求項１１に記載したジョイントフレームによれば、作業部を駆動するための作業駆動部を有することで利便性がより向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明のジョイントフレームの一実施例の斜視図である。
図１に示したジョイントフレームの内部構造を説明するための透視図である。
図１に示したジョイントフレームの右側面図である。
図４はＡ－Ａ線断面図である。
図５はＢ－Ｂ線断面図である。
図６はＣ－Ｃ線断面図である。
図７はＤ－Ｄ線断面図である。
図１に示したジョイントフレームを分解した状態を示す右側面図である。
図９はＥ－Ｅ線断面図である。
図１０はＦ－Ｆ線断面図である。
図１１はＧ－Ｇ線断面図である。
図１２はＨ－Ｈ線拡大断面図である。
図１に示したジョイントフレームにおいてジョイント部同士の嵌合状態を説明するための説明図である。
図１に示したジョイントフレームの分解斜視図である。
図１に示したジョイントフレームを分解した状態の内部構造を説明するための透視図である。
本発明のジョイントフレームの他の実施例の斜視図である。
図１６の平面図である。
図１７の正面図である。
図１７の右側面図である。
従来のフレーム構造体の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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