特許ウォッチ

公開番号2025127027
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-01
出願番号2024023493
出願日2024-02-20
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 18/00 20060101AFI20250825BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】小型化を図ることができるロボットを提供すること。
【解決手段】ロボット設置面に設置される基台と、基端部と先端部とを有し、第1関節部を介して基端部が第1回転軸回りに回転可能に基台に接続された第1アームと、第2関節部を介して第1回転軸と平行な第2回転軸回りに回転可能に第1アームの先端部に接続された第2アームと、第1回転軸と平行な第3回転軸に沿って移動可能に第2アームに接続されたシャフトと、を備え、第1関節部は、第1減速機を有し、第2関節部は、第2減速機を有し、第1減速機および第2減速機のうちの少なくとも一方は、遊星歯車式の減速機であり、第1アームは、先端部が、基端部よりもロボット設置面に近くなるように傾斜した傾斜部を有していることを特徴とするロボット。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット設置面に設置される基台と、
基端部と先端部とを有し、第１関節部を介して前記基端部が第１回転軸回りに回転可能に前記基台に接続された第１アームと、
第２関節部を介して前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に前記第１アームの前記先端部に接続された第２アームと、
前記第１回転軸と平行な第３回転軸に沿って移動可能に前記第２アームに接続されたシャフトと、を備え、
前記第１関節部は、第１減速機を有し、前記第２関節部は、第２減速機を有し、前記第１減速機および前記第２減速機のうちの少なくとも一方は、遊星歯車式の減速機であり、
前記第１アームは、前記先端部が、前記基端部よりも前記ロボット設置面に近くなるように傾斜した傾斜部を有していることを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記傾斜部は、
前記第１アームの前記ロボット設置面と反対側に位置する第１傾斜面と、
前記第１アームの前記ロボット設置面側に位置する第２傾斜面とを有し、
前記第１傾斜面と前記第２傾斜面との間の距離は一定である請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１傾斜面の前記ロボット設置面に対する角度θ１は、２°以上６０°以下であり、
前記第２傾斜面の前記ロボット設置面に対する角度θ２は、２°以上６０°以下である請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ロボット設置面と平行な面上で前記基端部側から前記先端部側に向かう方向に見たとき、前記第１減速機と前記第２減速機とは、重なっている部分を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１減速機および前記第２減速機が重なっている領域の前記第１回転軸に沿った方向の長さをＬ０とし、前記第１減速機の前記第１回転軸に沿った方向の長さをＬ１としたとき、Ｌ０／Ｌ１は、０．１以上１．０以下である請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１減速機の重心Ｇ１と、前記第２減速機の重心Ｇ２との前記第１回転軸に沿った方向の離間距離をＤ１とし、前記第１回転軸と前記第２回転軸との離間距離をＤ２としたとき、Ｄ１／Ｄ２は、０．０１以上０．８以下である請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
ロボット設置面に設置される基台と、
基端部と先端部とを有し、第１関節部を介して前記基端部が第１回転軸回りに回転可能に前記基台に接続された第１アームと、
第２関節部を介して前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に前記第１アームの前記先端部に接続された第２アームと、
前記第１回転軸と平行な第３回転軸に沿って移動可能に前記第２アームに接続されたシャフトと、を備え、
前記第１関節部は、第１減速機を有し、前記第２関節部は、第２減速機を有し、前記第１減速機および前記第２減速機のうちの少なくとも一方は、遊星歯車式の減速機であり、
前記第１アームは、前記基端部と前記先端部との間に、前記第１回転軸方向の高さが変化する段差部を有し、前記先端部は、前記基端部よりも前記ロボット設置面に近いことを特徴とするロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に示すように、複数のアームと、隣接するアーム同士を回転可能に接続する関節部と、を備えるロボットアームを有し、このロボットアームを所望の姿勢となるように駆動して、ワークに対し、例えば搬送、組立、加工等の作業を行うロボットが知られている。ロボットアームは、複数の関節部を有し、各関節部には、アームを回転駆動するための駆動部として、関節機構が設置されている。関節機構は、駆動源であるモーターと、モーターの回転速度を減速する減速機と、を有する。
【０００３】
特許文献１では、減速機として、遊星歯車式の減速機が用いられている。これにより、歯車間でのバックラッシを小さくすることができ、ロボットアームの位置精度を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－２２２１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、遊星歯車式の減速機は、比較的大型であり、特に、遊星歯車式の減速機の鉛直方向に延びる入力軸および出力軸の長さが長いことにより、ロボット全体の高さが高くなり、ロボットの大型化を招いてしまう。ロボットが大型化してしまうと、ロボットの設置場所や設置条件、作業の種類、作業内容、作業条件等に制限が生じることがあるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットは、ロボット設置面に設置される基台と、
基端部と先端部とを有し、第１関節部を介して前記基端部が第１回転軸回りに回転可能に前記基台に接続された第１アームと、
第２関節部を介して前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に前記第１アームの前記先端部に接続された第２アームと、
前記第１回転軸と平行な第３回転軸に沿って移動可能に前記第２アームに接続されたシャフトと、を備え、
前記第１関節部は、第１減速機を有し、前記第２関節部は、第２減速機を有し、前記第１減速機および前記第２減速機のうちの少なくとも一方は、遊星歯車式の減速機であり、
前記第１アームは、前記先端部が、前記基端部よりも前記ロボット設置面に近くなるように傾斜した傾斜部を有している。
【０００７】
本発明のロボットは、ロボット設置面に設置される基台と、
基端部と先端部とを有し、第１関節部を介して前記基端部が第１回転軸回りに回転可能に前記基台に接続された第１アームと、
第２関節部を介して前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に前記第１アームの前記先端部に接続された第２アームと、
前記第１回転軸と平行な第３回転軸に沿って移動可能に前記第２アームに接続されたシャフトと、を備え、
前記第１関節部は、第１減速機を有し、前記第２関節部は、第２減速機を有し、前記第１減速機および前記第２減速機のうちの少なくとも一方は、遊星歯車式の減速機であり、
前記第１アームは、前記基端部と前記先端部との間に、前記第１回転軸方向の高さが変化する段差部を有し、前記先端部は、前記基端部よりも前記ロボット設置面に近い。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。
図１に示すロボットが備える第１減速機の横断面図である。
図２に示す第１減速機の内部構造を示す斜視図である。
図１に示す第１アームの側面図である。
本発明の第２実施形態に係るロボットが備える第１減速機の内部構造を示す斜視図である。
本発明の第３実施形態に係るロボットが備える第１アームの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示すロボットが備える第１減速機の横断面図である。図３は、図２に示す第１減速機の内部構造を示す斜視図である。図４は、図１に示す第１アームの側面図である。
【００１０】
なお、図１中の上下方向は、鉛直方向と一致しており、図１、図３および図４中の上側を「上」、下側を「下」とも言う。ロボットアーム７２、第１アーム７３および第２アーム７４については、図１および図４中の右側を「基端部」または「基端側」、左側を「先端部」または「先端側」と言う。これらのことについては、図５および図６についても同様である。
（【００１１】以降は省略されています）

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