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公開番号2025100202
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023217400
出願日2023-12-22
発明の名称支援装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250626BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】減速装置の選定を支援する技術を提供する。
【解決手段】支援装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報を記憶する記憶部140と、ロボットの仕様情報を受け付ける第1受付部121と、ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第2受付部122と、を備え、記憶部140は、減速装置が正常な状態での特性情報と、減速装置が異常な状態での特性情報と、を記憶し、指定された減速装置を各関節に組み込んでロボットを動作させたときのロボットの状態を示すロボット状態情報を、減速装置が正常な場合および異常な場合のそれぞれについて作成するロボット状態情報作成部133をさらに備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報を記憶する記憶部と、
ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、
前記ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部と、
を備え、
前記記憶部は、減速装置が正常な状態での特性情報と、減速装置が異常な状態での特性情報と、を記憶し、
指定された減速装置を各関節に組み込んで前記ロボットを動作させたときのロボットの状態を示すロボット状態情報を、減速装置が正常な場合および異常な場合のそれぞれについて作成するロボット状態情報作成部をさらに備える支援装置。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
減速装置の特性情報は、減速装置の状況変化に応じて変化する情報であり、
指定された減速装置を各関節に組み込んだ前記ロボットの挙動を解析する解析部と、
解析結果をユーザに提供する結果提供部と、
を備える請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記ロボット状態情報作成部は、減速装置が正常な場合のロボット状態情報を正常なロボット状態情報とし、減速装置が異常な場合のロボット状態情報を異常なロボット状態情報とする請求項１に記載の支援装置。
【請求項４】
前記ロボット状態情報作成部は、ロボット状態情報として、各関節の減速装置を駆動するモータのモータ電流を作成する請求項１に記載の支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、機械学習機能を有する機械学習装置であって、ロボットの故障を予知するための機械学習装置を備える故障予知システムを開示する。産業機械または周囲環境の状態検出センサ、産業機械を制御する制御ソフトウェアの内部データ、センサデータまたは内部データから計算されるデータを用いて学習を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１２５２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の機械学習装置の学習には学習データが必要となる。特に、教師あり学習のためには、ラベルが付与された学習データ、すなわち教師データが必要となる。具体的には、ロボットの状態を示すロボット状態変数に故障の有り無しのラベルまたは故障部位のラベルが付与された教師データが必要となる。しかしながら、ロボットが故障するまでには多大な時間が必要であるため、学習に必要な十分な量の教師データを収集することは困難である。
【０００５】
このような課題は、故障を予知するシステムすなわち故障が生じる可能性が高いか否かを診断するシステムに限らず、故障が生じているか否かを診断するシステムでも起こりうる。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、ロボットを故障診断するための機械学習装置の学習に必要な教師データの作成を支援する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の支援装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報を記憶する記憶部と、ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部と、を備える。記憶部は、減速装置が正常な状態での特性情報と、減速装置が異常な状態での特性情報と、を記憶し、指定された減速装置を各関節に組み込んでロボットを動作させたときのロボットの状態を示すロボット状態情報を、減速装置が正常な場合および異常な場合のそれぞれについて作成するロボット状態情報作成部をさらに備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ロボットを故障診断するための機械学習装置の学習に必要な教師データの作成を支援する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１の実施の形態の減速装置選定支援システムの構成を示す模式図である。
図１の減速装置選定支援装置の機能および構成を示すブロック図である。
図２の画面提供部が提供する選定支援画面の一例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果の一例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果の別の例を示す図である。
ユーザに提供する解析結果のさらに別の例を示す図である。
ユーザに提供する予測結果画面の一例を示す図である。
図２の素材情報記憶部のデータ構造の一例を示す図である。
図２のロボット状態情報記憶部のデータ構造の一例を示す図である。
図２の画面提供部が提供する教師データ作成画面の一例を示す図である。
第２の実施の形態の減速装置選定支援装置の機能および構成を示すブロック図である。
図８の画面提供部が提供する選定支援画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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